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鍵は夜10時には施錠して守衛さんに返却すること!
帰宅時には学習させているPC以外は、その日にONしたPC、プリンタ、ロボット、他の電源など、全てOFFしてから帰ること。私が帰りにOFFしなければならないことが多々あります(火元責任者)。

研究室では、3密にしっかり注意し、密とならないよう手前の部屋と奥の部屋の座席・テーブルを使い分けてください。PCやロボットを移動せてもよいので事前に相談してください。
同じことを指摘されたり、催促されないような自己管理能力を身につけましょう。 ⇒ エンジニアを目指す上で専門知識同様に重要です。
卒研生はゴミ箱がいっぱいになったら袋を交換しましょう。 Niagara Song Book Orchestra

令和3年度の参加予定学会
 SSII2021 Arima, Shimizu (Presenters) :有馬、清水
 ICMA2021 Nagata (Presenter) :永田
 FAN2021:有馬、清水
 The 11th International Conference on Electronics, Communications and Networks (CECNet 2021)::永田
 第39回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2021)9月8日(水)-11日(土)/信州大学上田(繊維学部)キャンパス(長野県上田市):三木
 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI)/12月15日-17日 鹿児島県県民交流センター
 27th International Symposium on Artificial Life and Robotics AROB2022

MATLAB入門 ここで基本的なソフトウェア・計算スキルを確認できます。
https://jp.mathworks.com/help/matlab/getting-started-with-matlab.html

院生と学部生はTOEICのスコアを報告してください。メールでも研究ノートでもOKです。今年は100%受験できているようです。

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おおまかな研究課題(院生は学会発表テーマ?を入れているだけですので、それを包含するテーマに変える必要があります。)

M2 三木 デスクトップ型多関節ロボットのための制御インタフェイスの開発
−Hyper CLSデータの提案と基本機能の実装−
M1 有馬 CNN, CAEおよびSVMの設計と評価のための支援ツールの開発
― CAE (Convolutional Auto Encoder) による工業製品の欠陥部分の可視化と位置推定―
M1 清水 CNN, CAEおよびSVMの設計と評価のための支援ツールの開発
― Grad-CAM による機械部品の欠陥部分の可視化を改善する一手法―
B4 阿部 個数、サイズ、位置・姿勢、形状が不均一な欠陥を持つ工業材料の品質検査システム
B4 岡川 AIを応用した工業製品の欠陥検出
B4 神谷 ベルトコンベアとDOBOT(Magician)関連
B4 徳本 ロボット教示データ・Hyper CLSデータ変換機能の評価(Magician, MG400, M1)
B4 古田 デスクトップ型多関節ロボット(Magician)のための制御インタフェイスの評価
B4 松山 3D CNNによる火花試験の評価システム
B4 眞鍋 多関節ロボットMG400あるいはスカラ型ロボットM1の制御インタフェイスの評価
B4 村上 ベルトコンベアとDOBOT(Magician)関連
B4 吉岡 多関節ロボットMG400あるいはスカラ型ロボットM1の制御インタフェイスの評価

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AROB2022: January 25-27, 2022

AROB2022  Deadline for Final Camera-Ready Papers: December 23, 2021 (24:00 UTC)

11月4日(木)  4コマ目(14:40〜16:10) MATLABオンラインセミナー(みなさん参加できます。)

AROB2022  Deadline for Abstract Submission: October 28, 2021 (24:00 UTC)


CECNet2021 (November 18-21, 2021 in Beijing, China), Speech Title: Pixel-Based Visual Feedback Controller for an Articulated Robot on a Sliding Rail

2021/10/25(月) SICE SI 2021 原稿〆切、 阿部、松山、加藤先生 (投稿できる講演原稿は1 ページから最大 6 ページの範囲です。)

10/19(火) PM  MATLABセミナー

9/21-9/22  MPUNIの中村さん来室予定(BASLERカメラのチェック、MG400アプリ進捗報告)、 在室している学生さんは学習の協力をよろしくです。企業での開発の様子を感じ取りましょう。

9/16 卒論中間報告指導: @HPなどからコピペした図を安易に入れないこと。図面などはCADで書くこと。どうしても含める必要がある場合は、教員に相談すること。 A概要や結論がないものは体裁不備です。取り組んだ研究の概要と結論を書くこと。 Bまだ謝辞は不要です、それよりも、前の教員の名前が書かれているなどデタラメなものがあります、コピペは厳禁です。C両面印刷すること、また、両面とも空白のページを含まないこと。

9月16日(木) 院生は研究中間報告書の提出〆切日 (LaTexの修論様式で作成のこと)
9月15日(水) 4年生は卒研中間報告書の提出〆切日 (内容がないものは再指導、再提出となります。事前に加藤先生のチェック・指導を受けること! これまで取り組んだ課題の成果を分かり易く書きましょう。LaTexの卒研様式で作成のこと。なお、学会発表する学生や卒研テーマをOKもらった学生はその内容に絞って(ただし掘り下げて)、報告してOKです ⇒ それが卒論に繋がります。)
各自のノートPCにLaTexをインストールするとよいでしょう、インストール方法は院生に尋ねてください。時間がかかります。

9/15(水)PM AROB2022原稿、SICE SI 2021の原稿をチェックしますので発表予定者は声かけてください。

9/13-9/15  FSS2021 13:30〜発表(有馬、清水) プロジェクタの部屋で投影するので4年生もプレゼン技術を高めるべく、聞いておくこと。

2021/09/13(月) SICE SI 2021 講演申込〆切 阿部、松山、加藤先生( (投稿できる講演原稿は1 ページから最大 6 ページの範囲です。)

9/13 M1 Studio を使ってM1を動かしました。また、sample4にあるアプリを使って手動で動かすことができました。まずは、M1 Studio を使ってM1の教示データを保存してください。Magicianと同じフォーマットでしょうか?

9/11(土) 9:00〜Zoom meeting(以前のURLと同じです。)によりFSS2021の発表練習(清水、有馬)

9/8-9/11 ロボット学会学術講演会 9:15〜発表(三木)
プロジェクタの部屋で投影するので4年生も聞いておくこと

9/10  PC-2020-6にMG400用StudioとM1用Studioをインストール、MG400用ポンプと電磁グリッパ注文

9/8(水) 13:00〜 共英製鋼志賀さん来室、カメラ関係打合せ 16:00(仮)〜ロボット学会発表練習(制限時間での発表を心がけましょう)

PCの電源は切ってから帰ること!

9/3(金) 後期の卒研を再開してください、中間報告書(卒研生は全員、〆切前に加藤先生のチェック・受けることを受けること)の出来具合とフォーカスにより、卒研テーマを指示します。

9月1日(水)〜9月2日(木) 2年生対象「研究入門セミナー」(卒研生が取り組んでいるいくつかの課題がテーマになります。) 4名受け入れ予定です 例年通り卒研の一環(シラバス参照)として4年生が指導します。外部イベントなどがない場合は院生、加藤先生はサポートお願いします。
    9/1に扱う画像データセット: https://www.kaggle.com/ravirajsinh45/real-life-industrial-dataset-of-casting-product
    9/2に扱う画像データセット: https://www.kaggle.com/arunrk7/surface-crack-detection

8/31(火) 9:30〜清水君の学会発表用PPTチェックします。 その後でよいので阿部君、松山君のSICE SI 2021 発表テーマ案、概要案を報告してください。ただし、14:00〜15:30は会議で室外です。15:30以降、三木君、有馬君、清水君の学会発表用PPTチェックします。

8/30(月) 13:30〜14:00 研究入門セミナー打合せ、SICE SI 2021内容打合せ(松山君)、14:00〜16:00 BTBM田添さん来室

8/27(金) 9:30:〜14:00 卒研中間報告書のアドバイスOKです。SICE SI 2021のアブストラクト・原稿チェックOKです(過去先輩が発表した原稿を事前に読み、要領を得ましょう)。AROB2022投稿用の英語原稿チェックOKです(過去先輩が発表した原稿を事前に読み、要領を得ましょう)。 ⇒ 声かけてください。

8月25日(水)〜26日(木) 1年生対象「研究入門セミナー」(卒研生が取り組んでいるいくつかの課題がテーマになります。) 4名受け入れ予定です 例年通り卒研の一環(シラバス参照)として4年生が指導します。外部イベントなどがない場合は院生、加藤先生はサポートお願いします。
    8/25に扱う画像データセット: https://www.kaggle.com/ravirajsinh45/real-life-industrial-dataset-of-casting-product
    8/26に扱う画像データセット: https://www.kaggle.com/arunrk7/surface-crack-detection

8/24 10:30〜 研究入門セミナー打合せ

8/20 11:00〜田辺三菱製薬工場打合せ(研究室)


8/9-8/11 ICMA2021 発表など(永田)

8/8 オープンキャンパスでの模擬講義「産業用ロボット編」

8/5(木) 10:00〜院生3人のAROB2022の英語原稿指導(状況によっては13:30以降もOK)

8/2の15時 〜 8/3の11時までMPUNIの中村さん来室予定ですので高速PCは空けておいてください。私が室外のときは在室している学生さんは学習を手伝ってください。

課題12に関する動画は 8/4の17:00 までの目標で提出してください。あなたのUSB ⇒ わたしのUSB で受け取ります。
動画目標は、
 ・より早く動作できるか?(前回の村上君の動画SP程度でOKです)
 ・最低1分程度は継続できるか?
 ・研究室室外の方に見せるので、見栄えも大事です。無駄な背景や変な背景が入らないようにしましょう。


7/29(木) M1,M2院生進捗報告(AROB2022投稿内容の進捗状況、英語原稿作成状況を報告してください。)

7/28(水) 13:30〜4年生第4回進捗報告会(学籍番号順にPPTを使い、課題13までの進捗を報告するこ、キーワードを問う形式で質問するので答えること(採点します)。

GRIPPER_OPEN
PAUSE 3
OFFSET
GRIPPER_CLOSE
GRIPPER_DISABLE
VF_CONTROL
MOVZ 50
のようにMOVZというステートメントをMagicianで使えるようにしました。上の例では、VF制御完了後にZ方向のみ50の位置に移動できます。まだ、動作未確認ですので声かけてください。動作実験しましょう。

課題14:課題11で得られたMG400の教示データをHCLSデータに変換し、MG400で再生させてみましょう。MATLAB Drive のsample6フォルダにMG400用のソフトがあります。⇒ 7/28の報告会で説明します。

7/19 PC-2021-3 設置、Creoの更新インストールありがとう。

7/15 VF制御用カメラ4つあるので、課題に取り組む学生は申し出ること。注意事項があるので勝手に使わないこと。月末には追加で5セットのエンドスコープカメラが届きます。

7/12(月)〜13(火) MPUNIの中村さん来室予定 在室している学生さんは学習を手伝ってください。

7/2(金)14:40 共英製鋼の甲斐さん来室予定

https://www.mvtec.com/company/research/datasets/mvtec-ad/  に工業製品の画像(The MVTec Anomaly Detection Dataset)があるようです。卒研発表用の課題にできるかもしれませんが、第二研究室からはダウンロードできませんでした。

6月30日(水) 15:00〜院生第3回進捗報告会(FSS2021、ロボット学会の原稿チェック)

6月29日(火) 13:30〜16:00 (終わらなかった場合は翌日の13:30〜)4年生第3回進捗報告会(学籍番号順にPPTを使い、どの課題をどのように取り組み、どのような結果が得られたかを報告のこと、8月の研究入門セミナーで後輩を指導できるようにがんばりましょう。メーカーなどに就職してからの業務報告はこのような感じになるので慣れましょう。マイペースでよいので課題をこなしながら実践力を培いましょう。課題13までの終了OKをもらった学生から具体的な卒研に取り組めます。

6/25(金) メモ帳を使ってCLSデータ内に書き込んだ下記ステートメントの動作を、古賀君使用のDOBOTを使って確認した。
GRIPPER_OPEN
PAUSE 3
GRIPPER_CLOSE
GRIPPER_DISABLE
VF_CONTROL


6/24(木) エンドスコープ5個来ました。課題13で使えます。課題13をするときに申し出ること。

6/23(水) 14:00以降の時間帯 FSS2021(有馬、清水)、ロボット学会学術講演会(三木)  の講演原稿をチェックします。

Hyper CLS データでは、下のサンプルのように赤文字のようなコマンドを書き加えれば、実行できます。

Absolute
GOTO/0,0,0,0,0.0,0,1
GOTO/100,0,0,0,0.5,0,1
GRIPPER_OPEN
PAUSE 3
GRIPPER_CLOSE

GOTO/100,100,0,0,0.0,0,1
GOTO/100,100,100,0,0.0,0,1


課題13:DOBOT Magician のグリッパー付近にエンドスコープ(6/19の5本追加注文しました)を取り付けてVF制御を行います。滑らかな動きとなるようなPゲインとIゲインを見つけましょう

6/19にMG400用のエアポンプと電磁グリッパ注文しました。

6/17(木) 9:30〜FSS2021(有馬、清水)、ロボット学会学術講演会(三木)  原稿用の図案などのチェック

6/14(月) 13:00〜14:30 三井さんとZoom打合せ(DOBOTアプリケーション、Hyper CLS データなど)

課題12 課題8で製作したヨウカンの出来栄えのOK(永田に製作物を見せればチェックします)をもらった学生は、それを使ってピック&プレース実験を行い、動画に撮っておきましょう。樹脂成形品はいただいている本物を使ってOKです。 
     
⇒ 守秘義務の関係から、赤文字の入ったヨウカンと赤いペンキャップは動画撮影に使えないので、最近いただいた黒いキャップを使って動画を撮影してください。古田君の動画、比較的速く動いていた村上君の動画もデモ用によかったのですが、黒ペンキャップで再撮影トライしてみてください。 

課題11: MG400と付属のStudioを使ってより複雑の動作の教示&再生にトライし、教示データをファイル保存してください。Magicianと同じ,plauback形式のファイルが得られるでしょうか? まだグリッパなどのエンドエフェクタが使えないのでモーションの教示のみでOKです。 MG400はPCとの接続がUSBではなくLANケーブルになるのでIPアドレスの設定などが必要です。 このため、操作方法などは事前に三木君または永田に尋ねてください。 なお、MG400はMagicianに比べて危険ですので、卒研生は使用前に永田の安全指導を必ず受けること。

課題10:  課題9で使った画像を用います。 https://www.kaggle.com/arunrk7/surface-crack-detection  から Concrete surface sample images for Surface Crack Detection をダウンロードしてください。Positive(欠陥あり)とNegative(欠陥なし)それぞれ、20000枚の画像があります。Negative(欠陥なし)の画像20000毎を使ってVGG16ベースあるいはVGG19ベースのCAEを構築してください。訓練後のCAEに欠陥が含まれた画像を与えたとき、欠陥部分がどのように可視化されるかを観察しましょう。 ⇒ 学習に時間がかかるので入口付近、あるいは奥に新設した高速なPCを使うこと。 ⇒ VGG16ベースあるいはVGG19ベースで収束が難しい場合は、Negative(欠陥なし)の画像を1000枚程度使ってsssNetベースで訓練させてみてください。

MATLAB Drive で最新版が見れない場合、私が昔送った招待メールで承諾しないまま保留になっていると思います。メールをチェックし承諾してください。

MATLAB 2021a : 開発中のCNN,CAE,SVM設計ツールでは現在、CAEの設計は、VGG16あるいはVGG19をベースとしたSegNetの出力部分をピクセル毎のクラス名の出力から、ピクセル毎の再帰出力(ピクセル値)へと置き換えることで対応しています。今後はオリジナルで設計したCNN(sssNet)をベースとして新たなCAEを構築するには、2 次元転置畳み込み層(transposedConv2dLayer)を使って特徴マップをアップサンプリングさせる必要があります。 transposedConv2dLayer はMATLAB 2021aからのサポートのようですので、インストールしておいてください。

6/8 新しい3Dプリンターセットされました。これまでの2台よりも速くて正確のようです。

6/7 第39回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2021) 発表申し込みました。発表者:三木

6/5 第37回 ファジィ システム シンポジウム(FSS2021)発表申し込みました。発表者:有馬、清水

6/4 10:00〜ガイアの夜明けでAIで胃がん検出 やっているようです。

課題9:  課題8までをこなして、技術用語の意味を理解していれば、いい感じでしょうか。さて次は9番目の課題です。 https://www.kaggle.com/arunrk7/surface-crack-detection  から Concrete surface sample images for Surface Crack Detection をダウンロードしてください。Positive(欠陥あり)とNegative(欠陥なし)それぞれ、20000枚の画像があります。Positive(欠陥あり)とNegative(欠陥なし)ともに、奇数番号を訓練用に、偶数番号をテスト用に使って、2クラス分類用のCNNあるいはSVMを構築してみてください。CNNの場合は転移学習ではなくsssNetでトライしてみてください。SVMの場合は2クラス分類用SVMでトライしてみてください。マイペースでよいので取り組んでください、疑問点は質問してください。  ⇒ 学習に時間がかかるので入口付近、あるいは奥に新設した高速なPCを使うこと。あるいは、訓練画像の枚数を減らして実行してください。

課題8: Creoなどを用いて何か一つ好きなモデルを設計し、STLデータを生成し、3Dプリンターで造形してみましょう。3Dプリンターは3台になりますので使ってください。その後、ノギスで寸法を測定してピック&プレースのデモ実験用のヨウカン複製を作るとよいですね。この課題で設計技術が高まると思います。自作したヨウカンを使ったピック&プレース実験風景は動画に保存しておきましょう⇒課題12。この場合、自作ヨウカンといえどもクリランスは0.9 mm程度になるような積層加工の技術が求められます。また、3Dプリンタを使いこなす上で得られたノウハウ(Creoをどのように使えばよいのかや、如何に寸法どおりに仕上げるかなど)も記録しておきましょう。

5/28 9:30〜院生の研究打合せ ⇒ 院生はお互いの取り組みを共有し、FSSでの発表につなげましょう。

5月27日(木) 10:00〜4年生第2回進捗報告会(PPTを使い、7つの課題の取り組み状況を報告のこと、8月の研究入門セミナーで後輩を指導できるようにがんばりましょう)

DOBOT: .playbackファイル ⇒ CLSファイル変換時、MOVJとMOVLの情報も保存できるようにしました。

5/25(火) 13:30 木製テーブル上のロボットRV1Aを廃棄します(台車にのせてエレベータで1階に運ぶのでいる人は手伝ってください) ⇒ そこへ今日のオンラインセミナーで紹介されたDOBOT MG400 を置きます。

DOBOT: .playbackファイル内 item_11 ではなく item_12 のときもGRIPPER情報を抽出できるようにしました。

5/23(日) 午後 TOEIC Listening & Reading Test 下関会場、山口会場 インターネット申込受付2021年4月1日(木) 12:00 〜 2021年4月5日(月) 15:00 締切のようです)

5/23(日)午前 TOEIC Listening & Reading Test 下関会場、山口会場 (インターネット申込受付:2021年3月25日(木) 12:00 〜2021年3月29日(月) 15:00 締切のようです)


5/20(木) 10:00〜 SSII2021提出データチェック(有馬、清水、永田)

⇒ 課題7でMOVLを使って動作が遅くなった場合は、MATLABアプリでCLSデータで動かす場合は、Velocity、Accelerationの値を少し大きくしてみてください。初期値は300だったと思います。設定できる値はHelpボタンで確認しましょう。

5/13(木) 10:00〜12:00 MPUNI中村さん、三井さん来室予定 ⇒ 日程変更になりました。


5/18 15:00〜SSII2021提出データチェック(有馬、清水、永田)

5/13(木)  CNN_SVM_20210508A_PLC_2020b.mlap  ⇒ 学習済みの2D CNN (sssNet) がロードされている場合、□3Dのチェックがなく、かつ、MP4などの動画ファイルが選択されると、動画内の各フレームを一枚ずつ抽出しながら連続で分類させることができます。

課題7: 課題6でStudioで教示した点数を増やすことで(あるいはCLSデータの行数がを増やすことで)、繰り返しの実行回数を増やしても安定的にピック&プレースができるかどうか実験してみましょう。グリッパーの位置が少しずれてくるようなことはないでしょうか⇒ 繰り返し位置決め動作の確認実験です。ピック&プレースの実験では、MOVJではなく、MOVL命令を使った方がよいです。MOVJとMOVLの違いは調べておきましょう。同様に、PTP指令とCP指令についてもよく出てきますので調べておきましょう。

5/11(火) 11時に志賀さん来室予定(プレス発表用に研究室の活動風景を写真撮影していただきますので、一緒に入ってください) 14:40〜進捗報告会(徳本) ⇒ 午後は業務が入りましたので次回その後の課題とまとめて報告してください。
動画からの3Dボリュームの生成や、3Dボリュームを使った3D CNNの学習方法等、CNN&SVM設計支援ツールなどのソフトウェアの操作方法がわからない場合は、質問してください。

MATLAB Drive 上にKYOEI STEELさんのフォルダを作りました。3つ動画を置いているので、それぞれC7, C19, C26というフォルダを作って、画像拡張ダイアログで静止画や3Dボリューム動画を生成させるとよいでしょう。


5/7(金)に休講となった講義は、8/7(土)の予備日に行われます。

課題6 MPUNIの中村さんより、小さい樹脂成形品を並べて配置するためのジグが届きます。まずは、研究室に3つある白色の1列のジグ(このジグは、ヨウカンと呼ばれているそうです)とDOBOT Magician を使って樹脂成形品のピック&プレースにトライしてみましょう。各自動画を撮っておいて、苦労した点、工夫した点など、議論しあうとよいですね。信頼性を高めるには古田君のようにDOBOTやジグを固定した方がよいと思いますが、固定せずできる場合もOKです。ヨウカンは3個しかないので、まわして使ってください。うまく実行させるためのノウハウを見つけてください

  古田君によると課題4は、同じ程度の実行時間だったそうですので、他のみなさんも確認してみましょう。

  8台目のDOBOT Magician が届いているそうです。 ⇒ Magicianは 8 機あるので、課題演習はどれかを使って進めることができます。 


大学の方針に基づき5/6(木), 7(金)は研究室はクローズしています。

動画から3Dボリュームを生成する機能と、それを訓練データとして3D CNNを学習する機能を加えました。画像ではなく、モーションに特徴があるような場合の分類に効果が期待されます。よりメモリを必要とするようで私のPCの場合、300の3Dボリュームデータを使ったときはミニバッチサイズ5で動きました。 ⇒ MATLAB Drive には最新版をUpしています。

課題5 DOBOT付属の積み木を使ったピック&プレースタスクに挑戦しましょう。目標位置を決めて、プレース作業の精度を評価してみましょう。積み木以外のワークでもOKです。

課題4 .playback と .cls のファイルでDOBOTを動作させ、動きの違い、実行時間の違いを観察してください。 それと課題2,3はブレーキロータの画像ですので間違わないように・・・。

4/28(水) 13:30〜 4年生 研究進捗報告会(加藤先生、院生も講義がなければ参加してください)、 8人×10分程度 PPTを使って、これまでに行ったこととその結果を要領よく報告してください。 (4年生は1行日誌と研究ノートチェックします ⇒ 日々提出しましょう)

4/27(火) 15:30〜 院生、加藤先生(Dr.の研究内容でも結構です) 研究進捗報告会(4年生参加可)、 4人×15分以内 PPTを使ってよい (院生は研究ノートチェックします ⇒ 日々提出しましょう)


4/26(月) DOBOT Magician の教示作業で保存されるデータは拡張子が.playbackのテキストデータです。これをCLSデータに似た形式で保存する機能を追加したので試してください。Studioを使わなくてもCLSデータで再生動作できるようにしました。⇒ 拡張性が高まります。
例えば GOTO/195.1384,7.5768,124.9166,55.4795,0.0,0  はX, Y, Z, R の値のあとにポーズ時間(秒)とグリッパー指令(0:未使用、1:オープン、2:クローズ)です。
後日、中村さんからクリアランスの小さなピック&プレース用のワークが届きますので、ピック&プレースに挑戦しましょう。

4/25 CNN_SVM_20210415A_PLC_2020b.mlapp ⇒ MATLAB Drive にもパラメータを保存できるようにしてみましたので試してみてください。

4/23  9:00〜16:00 ころまで中村さんAI実験、講義のない院生は適宜サポートをお願いします。


 DOBOT_20210422_M1.mlapp ⇒ Dobot Studio(Magician Studio) の教示機能で作成したplaybackファイルをCLSデータに変換できる機能を追加しました。Pause時間やグリッパーの開閉情報も保存できます

4/21(講義終了後)〜4/22 メイホー株式会社第3工場出張予定(ピッキングロボット関係)

4/21(水) 10:00〜16:00 ころまでMPUNI中村さんAI実験、講義のない院生は適宜サポートをお願いします。

4/19(月) 10:00〜 山口県警察本部刑事部科学捜査研究所より来室(画像処理と機械学習関係)

動画から、動画を構成する複数のフレーム画像を希望の解像度で抽出できる機能を追加しています。⇒Image20210417.mlapp

4/15(木) 10:00〜 日鍛バルブさんと研究打合せ ⇒ さっきはうっかりsssNetの第二層をみていたようです。もっと深い層の活性化状況をチェックしてみてください。欠陥部分がもっと鮮明に強調されるかもしれません。 

4年生はポートフォリオを提出すること。

CNN_SVM_20210403F_PLC_2020b.mlapp ではCAEの訓練時にエンコーダ、デコーダとして、VGG16 あるいは VGG19 を選択できるようにしました。テスト時はCAEを選択しておけば動作します。

4/14 課題3: 各自、CNN設計ツール(MATLABアプリ)を使って、ブレーキロータのOK画像のみを使ってCAEに学習させて、NG画像でテストしてみましょう。欠陥部分が視覚化できるでしょうか?

4/8 ・三木君のスライダー付きDOBOTでVF制御の実験DOBOT Magician No. 7 が納品され、動作確認完了(加藤先生)
   ・MATLABアプリでは、ファイルへの保存にsave関数を使う場合、app.mode のようなグローバル変数を指定できなかったので、ローカルな変数mode にコピーしてから保存しています。
  ・VF制御時の写真撮影snapshotにかかる、おおよその時間は、下記コマンドで測定してみましょう。私のPCとWEBカメラの場合、 0.003893 秒程度なので撮影した画像を表示させなければ、予想に反して問題ない程度のようです。
   cam = webcam
   tic
   image = snapshot(cam);
   toc
   imshow(image);

4/7(水) 9:10 MATLABアプリでDOBOTライブラリ読み込み時のエラーチェック(加藤先生)⇒MATLAB再インストールで解決できたそうです、DOBOT Magician No. 7 発注しました。Googleで dobot magician をキーワードに検索し、さらに動画で絞り込むと、いろいろ参考になる動画も見れると思います。研究室にはベルトコンベアもあります。
     16:00〜17:00 DOBOTのビジュアルフィードバック部分(タスクGの流れについて)の概略デモとプログラムコードの説明(まだ不具合があったので後日説明します。) ⇒ オブジェクト領域の重心などのプロパティを計測できるregionprops関数を使う場合、入力はオブジェクトが白、背景が黒の二値画像にする必要があるようです。このため、bwareafilt関数で最大オブジェクトを抽出した二値画像をregionprops関数の入力にしています。

4/6(火) 15:30〜16:00 Zoomオンラインゼミ (zoom_20210406.mp4):MATLAB環境におけるファイル書き込みと読み込みの方法、CreoのCAMで生成させた目標軌道であるCLSデータを使います

4/5(月) Convolutional Auto Encoder (CAE) の簡単な紹介 ⇒ CNN設計ツールに実装し、クラックのある材料の画像で学習させて、テスト画像で評価したところ、クラックの場所を特定できる感触でした。現在このCAEではVGG16を使って、MaxPoolingで次元削減(Encoder)UpSamplingで次元復元(Decoder)を行っているようです。

4/3(土) 10:00〜11:00 Zoomオンラインゼミ (zoom_20210403.mp4):MATLABを使ったDOBOTの座標の読み込みと目標位置への移動の処理方法について

M2、B4の学生へ 4/23までに「進路活動状況調査書」を永田に送ってください。

4/2(金) 14:00-16:00  BASF戸田バッテリーマテリアルズの技術担当の田添さんが来室します。事前に画像が届いたのでCNN、SVMに学習させてみましょう。現在、未加工のままMATLAB Drive 上に置いています。
 院生が学習させて評価したCNNとSVM、画像処理方法などについて意見交換しますので、卒研生も見学できます。

4/1 卒研生にMATLAB Drive のsampleフォルダのアクセス権をメールで招待しますので、受け付けてください。 ? そこにあるファイルを全て、sample という名前のフォルダを作ってそこにコピーしてください。メインダイアログである CNN_SVM_20210331_PLC_2020b.mlapp を開いて実行すればCNNの設計などができます。 

4/1からは自己管理能力を養うために卒研ノートと一日一行日誌を書くこと。卒業研究の単位認定に必要です。院生も研究進捗をチェックするのでノートを提出してください(院生は一行日誌は不要です)。

3/31(水) AMは研究室のワックス清掃です。

3/30(火) AM三菱鉛筆玉野さん来室、院生はBASFさんの画像の拡張と学習を開始しました。 ⇒ 結果によっては卒研生と実験を分担するとよいでしょう。元画像(正方形)の場合は転移学習が使えます。ターゲット領域の抽出により非正方形となった場合は、オリジナルCNNを設計することになります。
       13:30〜15:30 DOBOT Magicianのconnect時とdisconnect時のソフトウェア解説 ⇒ 有馬、清水

3/29(月)10:00〜30日(火)AMまで 三菱鉛筆中村さん来室(MATLABを使ったCNNの学習作業とDOBOT_M1のご紹介)、恐らくCNNの転移学習を複数並列で実行すると思いますので、在室の院生は学習時にサポートしてあげてください。

3/26(金) 10:00〜11:30 Zoomオンラインゼミ(zoom_20210326.mp4): 画像オーギュメンテーション(画像拡張)を説明します。訓練用やテスト用の画像を増やします。
(mp4は守秘義務により、学内(VPNを使えば学外OK)からしか見えないようにしています。また、容量の関係で一週間後には次のデータに上書きされるので一週間以内にみてください。企業との情報が含まれるので保存は厳禁です。)
今日のキーワードです: imread, rgb2gray, imbinarize, size, imrotate, imresize, imcrop, edge, template matching, image augmentation, MATLAB Drive

院生は卒研生からのリクエストがあれば随時、DOBOTやCNN、技術英文勉強法、英語プレゼンなど卒研生に指導してあげください。

3/24(水) 開発中のアプリの実演 ⇒ 松山、岡川
・DOBOT Studio, DOBOT Magician の実演(sample4)
・サーモグラフィと周波数解析による異常検知と通知システム(sample2)の紹介
・CNN&SVM設計ツールを作った訓練とテストの実演(sample):https://www.kaggle.com/からダウンロードしたブレーキロータの画像を使いました。課題2: 各自、CNN設計ツール(MATLABアプリ)を使って、2クラス(OKとNG)分類用のCNNにブレーキロータの画像を学習させてみましょう。学習にはGPUが搭載されたPCが必要ですの、研究室のPCを使ってください。 ⇒ 課題3へ

3/23(火)〜 4年生も研究室のPCなどを利用できます。ただし、3密回避に努めましょう。

3/22(月)10:00〜11:00 4年生 Zoomオンラインゼミ(CNN&SVM設計ツールの紹介)、11:00〜12:00 ここから院生が加わります。 Zoomオンラインゼミ(DOBOT Magiciam APIを使ったプログラミング)  
    DOBOT Magician のAPIの説明用PDFはここから
今日のキーワードです(ゼミに参加し、どんどん慣れていくことで、技術者を交えた本物の外部面接には耐えれるよう、継続しましょう)
MATLABインストール時のOption :Neural Network Toolbox, Parallel Computing Toolbox? for GPU, Deep Learning Toolbox, Statistics and Machine Learning Toolbox, Instrument Control Toolbox
画像データベース: https://www.kaggle.com/
dataset(画像データの集合)、 training(訓練)、 validation(妥当性評価)、 test(テスト)、 クラス、 ラベル、 OK(negative)、  NG(positive)、 階層型ニューラルネットワーク(NN)、 畳み込みニューラルネットワーク(Convolutional NN: CNN)、 CNNの訓練にはGPUが搭載されたPCが必要、 学習アルゴリズム(バックプロパゲーション(BP):誤差逆伝搬法)、 学習率
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多関節型ロボット、DOBOT Magician、Magician Studio v1.9.4、スカラ型ロボット、DOBOT M1、M1 Studio v1.5.3、教示再生方式(Teaching & Playback)、4自由度、関節座標系、作業座標系(手先座標系、デカルト座標系)、API(Appication Programming Interface)Magician用、M1用、SDK(Software Development Kit)

3/21(日) DOBOTのティーチング&プレイバックのデモを見てください。 https://www.youtube.com/watch?v=8urQ0Fzue40  ⇒ 課題1: 院生、卒研生ともにMagicianを使って教示再生実験を体験したら研究ノートで報告すること。教示させた座標データはファイル保存して後日でもデモできるようにしておきましょう。各自デモ準備ができたら見せてください。コンベアを使って少し複雑なタスクにトライすれば高評価です。 ⇒ 課題2へ 
 各自、研究室のDOBOTを使って、体験してください。Magicianの標準操作インタフェイスはMagician Studio をインストールしてください。なお、Magician Studioをインストールしておかないと、研究室で開発中のMATLABアプリ(DOBOT制御用)から動かすことはできません。

3/19(金)  全員MATLABはインストールできていますか? Neural Network Toolbox?, Parallel Computing Toolbox for GPU, Deep Learning Toolbox, Statistics and Machine Learning Toolbox, Instrument Control Toolbox はOptionとしていっしょにインストールしてください。


(注意事項)

学部生の卒研ノートと一行日誌は自宅で行った卒研などその都度書いておくようにしてください
なお、卒研ノート、一行日誌には、就活のこと、ゼミ以外の授業のことは書けませんので注意のこと。ペンを使って記入すること。

4/1以降は、 卒研生は卒業研究ノート と 1行日誌は卒業認定に必要です。その日のエフォートを記録すること。就活や資格勉強は書かないでください。


学部生の就職活動事前連絡は電子メールを使ってください。(ホワイトボードの月予定表にも書き込んでおいてください)。
就職活動連絡が出ていないものは、研究室で卒業研究や就職活動を行うな ど、研究室を基点に活動してください。 


The Three Degrees - When Will I See You Again 2 3 4 5



院生、学部生は日々の取り組みとして研究ノートを書いてください。

下記は学部生が対象です。

新卒業論文様式.zip   LaTex の使い方  LaTexのインストール方法
卒業研究一行日誌.xls :-> 就職活動は記入できますが卒研時間にはカウントできません。卒業研究に取り組んだ時間や内容を記入のこと。各自、一行日誌、および研究ノートに記録を残してもらいます。
就職活動事前連絡票.doc
 -> 事前に提出 してから就職活動に参加してください(電子メールでも可です)。(ホワイトボー ドの月予定表にも書き込んでおいてください)


卒業研究の単位修得には、卒業研究一行日誌、卒業研究ノート、卒業研究の概要(ワードで作成)、卒業論文 (LaTexで作成)、卒研発表用PPTの提出が必要になります。一つでも欠けると単位が出せませんので注意のこと。


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Daniel Boaventura - Can't Take My Eyes Off You Daniel Boaventura - Can't Take My Eyes Off You (Ao Vivo)
嵐を呼ぶドラゴン 零戦21型 ブルー 男はつらいよ ウルトラセブン第1話 Canadian Accordion (by Yousui. I) 散りゆく英霊たちの炎 BOYS TOWN GANG

The Three Degrees - When Will I See You Again Instrumental Extended made On Fl-Studio (By CmC)
快盗ルビイ : 小泉今日子&大滝詠一 土曜日の恋人/オレたちひょうきん族ED # 山下達郎

みなさん、お疲れ様です、このへんでちょっと一息してください。
疲れたときはどうぞ カナリア諸島にて 迷い道 思いきりアメリカン カノン Can't Take My Eyes Off You

雨のウエンズデイ Nobody 白い港 Thunderbirds HI FI SET「火の鳥」
The Three Degrees - When Will I See You Again カナリア諸島にて 自然に飾られて 大滝詠一 土曜日の恋人 シリアポール Goodbye To Love (Carpenters) Wedding String Quartet Ride on Time (1982) Sugar Babe - Down Town 
SUGAR BABE - 雨は手のひらにいっぱい 踊ろよ、フィッシュ  カナリア諸島にて 最後の春休み I Dreamed A Dream (Les Miserables) Wedding String Quartet NIAGARA TRIANGLE 白い港 マッハGoGoGo 少年ケニア
セーラー服と機関銃 Goodbye to Love Goodbye to Love 戦士の休息 Qちゃん  SOUTH WIND 蜃気楼の街 LOVELAND,ISLAND 雨のウェンズデイ
 The Very Thought of You いちご白書をもう一度 ザ・スリー・ディグリーズ

四季絵巻 南風 SOUTH WIND 「The Very Thought Of You」大滝詠一&シリア・ポール 少年ケニヤ予告編 快盗ルビイ 高気圧ガール 白いあなた City Lights ending - Charlie Chaplin

サイボーグ009
 セーラー服と機関銃 瞬き The Three Degrees When Will I See You Again (1974) 掌の夏 夢で逢えたら Niagara Fall of Sound Orchestral(ナイアガラ ソング ブック) The Three Degrees ~ When Will I See You Again 1973 Soul Purrfection Version
ナイアガラ・ソング・ブック(オーケストラ)

ゼロ戦
 The Three Degrees - When will I see you again (45 Years Later) 少年ケニア The Miracle Worker The Magnificent Seven ? Main Theme ? Elmer Bernstein Loveland バビル二世 幸せな結末

Love's Theme 1973 Disco Purrfection Version オリーブの午後 NIAGARA TRIANGLE 夢みる渚 約束の橋 佐野元春&THE COYOTE GRAND ROCKSTRA

Goodbye to Love + Free BT & Tabs. Phil McGarrick 大瀧詠一CM集1997-2013「Best Always」 Marry-go-Round 薬師丸ひろ子 夢で逢えたら(2017) その2 大自然の魔獣 バギ

When Will I See You Again (Tom Moulton Remix) - The Three Degrees 最後の春休み 「怪盗ルビイ」 小泉今日子 大滝詠一 佐野元春 - 約束の橋 ペパーミント・ブルー 片っぽ耳飾り Charlie Chaplin - City Lights 『ミラーマン』第6話「鏡の中の墓場」

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