２０１１年度 永田研究室 Photo 2012-3-17-1.jpg 2012-3-17-2.jpg 2012-3-17-3.jpg
研究室スケジュールと行事予定などは以下のとおりです。
2011年度実施予定のテーマです。こんなことができます。
a) 直交型ロボットと加工実験
b) ロボットの制御法の設計（MATLAB）
c) 移動ロボットと制御（オープンキャンパス用）
d) 産業用ロボットのためのCAM
e) メカトロニクス実験システムの構築
Pro/ENGINEER 操作マニュアル
| 助教 | 大塚 章正 | ロボットの制御シミュレーション（MATLAB) メカトロニクス教育のための実験システム 産業用ロボットのためのCAMシステム 複数の移動ロボットのネットワークベースド制御 ロボットアームABOTのリアルタイム制御 移動ロボットのセンサベースド制御 |
| M2 | 北原 直紀 | 機械系学生のためのメカトロニクス実験システムの提案と設計 |
| M1 | 吉武 翔 | 産業用ロボットのためのCAMシステム |
| B4 | 中山 遥介 | 逆POST処理によるNCデータから基本工具経路(CLデータ)への逆変換 |
| B4 | 橋本 幸治 | ロボットアームABOTを用いた柔らかいボールの握り動作実験 |
| B4 | 小川 将弘 | においセンサとPSDセンサを用いた移動ロボットによる周遊行動実験 |
| B4 | 浅上 卓司 | ロボットアームABOTのPWM制御と力フィードバック制御 |
| B4 | 池田 暁彦 | 遺伝的アルゴリズムを用いた分解加速度制御法の最適ゲイン調整 -探索速度を向上させるための一手法- |
| B4 | 久野 誠也 | 複数の温度センサとPSDセンサを搭載した3車輪型移動ロボットによる周遊行動実験 |
| B4 | 中尾 玲王奈 | フォトリフレクタとPSDセンサを使用した移動ロボットによるグレー階調を持つラインのトレース実験 |
| B4 | 岩本 卓也 | NC(数値制御)データからCL(基本工具経路)データへの逆変換 |
3/24(土) 10:00～14:30 ミニオープンキャンパスの担当、複数の移動ロボットのデモを行います。担当：永田、大塚、吉武、新４年生
3/16（金） 今日は最終日ですので、４年生は午前中に、卒論などの提出、CDでのPCデータの提出を済ませてください。
午後は研究室の掃除と整理を行いますので、私物なども持ち帰ってください。13:00～13:30、15:30～16:00は会議で不在です。
以上、卒業前によろしくお願いします。大塚さんは、下記の引継ぎ忘れがないか、再確認しておいてください。みなさん、室内掃除と整理などありがとうございました。
1/23（月）～3/17（土） 大塚先生、まだ卒研途中ですが、おおまかに下記のような流れで卒業していく学生の取り組みを引き継いでください。
ハード、ソフト、周辺スキルを含めて新しく入ってくる学生を指導できるレベルを目指してください。
不明な点はいつでも質問してください。
ロボットの制御シミュレーション（MATLAB)、プログラム <- 池田君
メカトロニクス教育のための実験システム <- 北原君
産業用ロボットのためのCAMシステム、プログラム、CAD/CAM、教示関係など <- 吉武君、岩本君、中山君
複数の移動ロボットのネットワークベースド制御 、プログラム、接続方法、Bluetoothなど <- 北原君
ロボットアームABOTのリアルタイム制御、プログラム、接続方法、AGB65など
<- 浅上君、橋本君
移動ロボットのセンサベースド制御 、プログラム、各センサなどの接続方法、AGB65など <- 中尾君、小川君、久野君
◆卒業論文の最終締め切りは、3月16（金）ですので、遅くともこの日までにOKをもらってください。
同様に、卒研ノートと一行日誌の提出、PC内のデータの整理とCDでの提出（CDを配布します）を行ってください。
順次チェックしますので、作成し終わったら申し出てください。
そのほか、
①各自使った工具、計測器などを もとあったところへ整理しながら格納してください。
②卒研で購入してもらった電子パーツなどは整理してください。 -> 格納場所は指示しますので、たずねてください。
③机の上、引き出し内など私物は徐々に整理しましょう。
新卒業論文様式.zip texの使い方
注意） 院生の研究ノート、4年生の卒研ノートはその日の記録を残して丸テーブル上に提出しておくように。
卒業論文の修正指摘箇所は、追加修正して出力し直し、ファイルに綴じておくように。そのときに、修正前の原稿は捨てずに綴じておくこと。
◆輪講の担当予定で不都合が生じたときは連絡してください。日時を変更しますので。後期は、週に3人～4人のペースで進めていきます。
課題内容をコメントしていますので、わからないときは質問してください。
3/12(月) 研究室の打上げ会を予定 場所：小野田駅近くの八剣伝 18:00ころから
2/24（金） ４年生のみなさん、A4要旨最終版、全員受け取りました。
2/23（木）、24（金） 卒業研究発表会、お疲れ様でした。
2/13（月） 北原君の修士業績報告会の発表、お疲れ様でした。
2/6（月） 久野君のA4要旨チェック
1/21（土） 北原君、吉武君 AROB（Biomimetic Machines and Robotics） 発表お疲れ様でした。
1/13（金） 北原君：修士要旨集用の原稿最終チェックと大学院幹事先生への提出
1/11（水） 指示事項6： 北原君は完成させた修士論文を印刷して提出のこと。
1/10（火） 指示事項3： 4年生は、1/10（火）17:00 締め切りで、卒研発表のA4要旨を提出のこと。http://jwww.ed.yama.tus.ac.jp/nagata/2010-Yoshimura.doc に上書きで作成するとよいでしょう。
現時点は暫定版ですので、最終的には各自年末に打ち合わせた内容まで実験を進めてください。
指示事項4： M1生は、1年間の結果を修士論文の様式に書き入れること。
指示事項5： 北原君、吉武君は今日から１日１回はPPTとプロジェクタを使ってAROBの発表練習をすること。
12/22（木） 10:00～橋本君（実験の進捗報告、スライドの改善を求む）、11:00～中山君（実験の進捗報告、スライドの改善を求む）
13:30～北原君と吉武君でお互い時間を計り、AROBの発表練習をしてください（13分で終了できるか報告のこと）
12/21（水） 13:30～小川君（実験の進捗報告、スライドの改善を求む）
13:00～北原君と吉武君でお互い時間を計り、AROBの発表練習をしてください（13分で終了できるか報告のこと）
依頼事項： 12/23（金）午後の研究室掃き掃除とゴミ出し、冬季の暖房設定温度20度（大学より要請あり）、金属やガラスでない壁へのシール、テープの禁止（壁が一緒に剥がれますので注意のこと） 以上
12/20(火) 14:30～浅上君（実験の進捗報告、スライドの改善を求む）
11:00～吉武君は岩本君と中山君に時計を計ってもらい、AROBの発表練習をしてください（13分で終了できるか報告のこと）
指示事項1： 卒論や発表用PPT作成時、各種アナログセンサを利用する場合は、その原理を説明すること。
指示事項2： 卒論や発表用PPT作成時、グラフの横軸、縦軸について、単位表記を忘れないこと。PPT内ではフォントサイズを工夫し、見やすくすること。
12/15（木） 16:30～ 塚本学長によるコロキウム200回講演（全員参加）
12/14（水） 13:30～久野君（実験の進捗報告、スライドの改善を求む）、池田君（進捗、GAの結果を求む、スライドの改善を求む）
12/13（火） 11:00～岩本君（進捗？、発表練習、スライドの改善を求む）、 15:30～中尾君（実験の進捗報告、スライドの改善を求む）
12/8（木） 11:00～北原君（AROB発表練習）、13:15～吉武君（AROB発表練習）、14:00～研究室取材ですので、講義などなければ在室をお願いします。
12/7（水） 13:30～小川君（発表用PPTデータの改善、実験の進捗報告を求む）、14:30～中山君（発表用PPTデータの改善、実験の進捗報告を求む）
12/6（火） 13:30～橋本君（発表用PPTデータの改善、実験の進捗報告を求む）
オープンキャンパスなどで使っている移動ロボット実験用のビニール製ジャバラを踏んだり、割らないように注意してください。
12/2（金） 11:00～中尾君（実験の進捗報告を求む）、 15:30～ 北原君 修論指導
12/1（木） 11:00～北原君 修論指導、13:00～浅上君（実験の進捗報告を求む）
11/30(水） 13:30～池田君（GAの結果を求む）
11/29(火） 11:00～岩本君（逆ポストを式で説明するスライドを求む） 14:00～久野君（実験の進捗報告を求む）
11/25（金） 10:30～IECON2011報告のあと研究進捗報告を兼ねたゼミ（永田）、午後：北原君のAROBのPPT発表内容チェック、修論チェック
11/24（木） 10:30～HISS報告（北原君）、AROBプレゼン用PPTチェック、LEM21報告のあと研究進捗報告を兼ねたゼミ（大塚先生）、
13:00～：中山君の輪講、北原君の修論チェック
夕方は全員で院生中間発表に参加し吉武君の発表を聴講のこと。 発砲ではなく、発泡です！
11/17（木） 13:30～ 4年生の橋本君の輪講 その後、研究室の掃除（19日に保証人の研究室訪問があるため）
11/16（水） 13:30～ 輪講（岩本君）：ポスト、逆ポストの進捗説明と、生成したCLデータを用いたロボットの動作実験の説明を求む
その後、4年生の浅上君、小川君の輪講
11/15（火） 13:00～ 輪講（中尾君）：フォトリフレクタを使った移動ロボットのライントレース実験の進捗を求む、その後、4年生の久野君、池田君の輪講、HISS報告（吉武君）
------------------ ここ以降は２名ずつ進める（早く順番が来ます）ことがありますので、準備をしておくように。
11/4（金） 15:15～輪講（北原君）：修士論文の４章と５章の内容（PDF）を表示させながら、進捗内容の説明を求む。
AROB発表用のPPTのチェック、HISSポスター発表用のPPTチェック
11/2（水） 11:15～吉武君：AROB発表用のPPTの進捗のチェックとアドバイス
10/28（金）15:30～輪講（中山君）：ポスト、逆ポストの進捗説明と、生成したCLデータを用いたロボットの動作実験の説明を求む
10/27（木） 11:00～吉武君の院中間発表要旨チェック
13:30～輪講（橋本君）
16:30～北原君修士論文チェック（また、黒いテーブル上でやりますので準備しておいてください）
10/26（水） 13:00～輪講（浅上君）
その後、輪講（小川君） その後15:00からの特別講演に参加してください。
10/25（火） 午後、北原君の修士論文チェック、吉武君のAROB原稿チェック
10/21（金） 15:15～北原君：Bluetooth無線によるサーバ管理モードの進捗説明を求む。
その後、輪講（池田君）：粘性摩擦とクーロン摩擦それぞれの測定結果をグラフにしたもの、GAによりゲインを探索し、その探索結果の考察を求む
10/20（木） 13:45～輪講（久野君）：温度センサ特性の測定結果と、温度センサを使った移動ロボットの回避行動実験の進捗を求む
10/19（水） 13:45～輪講（中尾君）：フォトリフレクタ特性の測定結果と、フォトリフレクタを使った移動ロボットのライントレース実験の進捗を求む
10/18（火） 14:00～輪講（中山君）：ポスト、逆ポストの進捗説明を求む
その後、輪講（岩本君）：ポスト、逆ポストの進捗説明を求む
10/14（金） 11:00～吉武君のPPTによるHISS発表（まだPPTでOKです）。
15:30～北原君
10/13（木） 13:30～輪講（橋本君）：感圧センサ特性の測定結果、PWM制御による速度調整の可否について結果を求む。
その後、北原君のPPTによるHISS発表（まだPPTでOKです）
10/11（火） 14:00～輪講（小川君）：これまでに測定してきたPWM制御時の、デュティ比、周期、実回転速度などの関係を整理し、グラフに表すことを求む。実機実験に運動学の式は使えるのかどうか？
10/6（木） 13:30～輪講（浅上君）15分以上は説明すること。
10/4（火） 14:00～輪講（池田君）15分以上は説明すること。
9/29（木） 13:30～輪講（久野君）15分以上は説明すること。
9/27（火） 14:00～輪講（中尾君）15分以上は説明すること。
9/20（火） 14:00～輪講（岩本君）：後期は逆の順番でいきましょう。進捗状況を中心にゼミしてください。
輪講でない学生も進捗状況について尋ねますので、説明できるようにしましょう。
15:00～池田君へGAの説明（担当：永田）
9/16(金) 午後14:30～ 佐賀学園より10名の学生さんと移動ロボットプログラミング実習、担当：永田、北原君、中尾君、小川君、久野君
9/15（木） 橋本君、浅上君 Win32アプリからAGB65へセルフチェックの出力確認。
9/14（水） 14:00～北原君、吉武君のHISS原稿打ち合わせ
9/13（火） 10:30～機械工学実験Ⅰ（メカトロニクス基礎実験）、機械工学実験Ⅱ（メカトロニクス応用実験）実験室準備、永田、大塚、北原
14:00～北原君、吉武君のHISS原稿打ち合わせ
9/9(金) 9:30～ 卒業研究の中間報告会 各自15分程度でPPTを用いて発表、その後、北原君、吉武君が中間発表を行います。
発表の順番は、上のテーマ表に従い、中山君から岩本君への順番です。
4年生は、中間報告書を卒論様式（tex）で作成して提出のこと（ページ数は問わないが6ページを超えないように）。
池田君の発表は後日設定しますので、試験がんばってください。
texで作成する中間報告書には必ず、１．研究目的 ２．研究内容 ３．得られた成果 ４．今後の展開 が含まれるようにし、できるだけ詳しく書くこと。
また、第三者が読んでみても何が行われたのかがよく伝わるように、客観的な表現になるように注意し、図や表なども工夫すること！
北原君：第１回修士論文提出、吉竹君：修士論文様式で中間報告書を提出。それぞれ、この時点までの成果、今後の取り組みを含めること。
スライドの質の向上に努めること。院生の発表会では、4年生は必ず１回は質問するように。
9/2（金）14:00～ 佐賀学園SPP実験の打ち合わせ（北原君、中尾君、小川君、久野君）
8/29（月） 14:00～15:00 北原君と吉武君のHISS原稿打ち合わせ
15:00～北原君の修論打合せ
8/27（土） オープンキャンパススペシャル（群れをなす移動ロボット、ABOT、ロボットアームMR999を展示）
予定担当者：全員 みなさんの協力、ありがとうございました。
8/9(火) 北原君は今日、 (1)USBシリアルインターフェイス AGB65-USBを使って、PCから、Bluetooth無線モジュール BlueMaster のボーレートを115200から9600に変更できた。なお、BlueMasterにはＡＧＢ６５－ＢＴ を装着している。
(2)移動ロボットにBluetooth無線モジュール BlueMaster（ＡＧＢ６５－ＢＴ を接続）を装着し、移動ロボットに搭載のマイコンからPCサーバへ無線でデータを送信することができた。 移動ロボット上のマイコンとBlueMaster（ＡＧＢ６５－ＢＴ を接続）との間はの通信速度は9600です。
これで今後、移動ロボット全てに、Bluetooth無線モジュール BlueMaster（ＡＧＢ６５－ＢＴ を接続）を装着することで、サーバ管理モードのアプリケーション開発が可能になった。
8/6（土）～夏休みですので、各自中間発表に向けて進めてください。
特に、各自で自分のノートパソコンにtexをインストールし、夏休み中も自宅で卒論書きなどができるように準備しましょう。
◆8/27（土）当日はいきなり始まりますので、夏休み前に、
群れをなす移動ロボット、ABOT、ロボットアームMR999のメンテナンスを行っておいてください。PSDセンサなどの取り付け具合チェック、動作確認など・・・。特に電池の充電をよろしくです。
8/5（金） 14:30～全員の研究進捗報告後に、第22回輪講（北原君）です。
◆回転速度計が入っているので、応用実験システムの回転板の速度計測、移動ロボットの車輪の回転速度の計測、に使ってください。
7/30（土） オープンキャンパススペシャル（群れをなす移動ロボット、ABOT、ロボットアームMR999を展示）
予定担当者：みなさんの成果をPRしてください。 -> みなさんの参加により、よい展示ができました。ありがとうございました。
7/29（金） 15:30～ 第21回輪講（吉武君）
池田君：課題内容：prelow.matの目標軌道で軌道追従制御を行ったときの、重力補償項と遠心・コリオリ力補償項をそれぞれグラフにプロット（PPTデータ、epsファイル）させてください。
7/25（月） 11:00～ 第20回輪講（中尾君）
7/22（金） 10:30～ 第19回輪講（浅上君）
7/21（木） 10:30～ 第17回輪講（岩本君）
第18回輪講（久野君）
7/19（火） 10:00～ 第16回輪講（池田君）
7/14（木） 14:00～ 第15回輪講（小川君）
7/13（水） 14:00～ 第14回輪講（橋本君）
7/12（火） 15:30～ 北原君、吉武君 HISS要旨チェック
7/6（水） 14:00～ 第13回輪講（中山君）
7/4（月） 13:30～ 第12回輪講（北原君） ADコンバータAGB65-ADCの使用方法についてのゼミだそうです。
6/30（木） 14:00～ 第11回輪講（吉武君） これから第2巡目に入ります。第１回目より上手なプレゼンを期待します。
6/29（水） 14:00～ 第10回輪講（中尾君）
6/25（土） 10:30集合～ オープンキャンパス準備とデモ 15時終了
予定担当者： 永田、大塚、北原、久野、小川、中尾
6/24(金) 11:00～12:00の範囲内で高校より見学がありますので、就職活動ないものはこの時間帯は必ず在室してください。
10:30～北原君と修論打ち合わせ、15:30～吉武君とロボット制御プログラムの姿勢制御検討
6/23（木） 10:00～ 第8回輪講（久野君）
11:00～ 第9回輪講（浅上君）
6/22(水) 11:00～12:00の範囲内で高校より見学がありますので、就職活動ないものはこの時間帯は必ず在室してください。
6/20（月） 文献データベース利用講習会の申し込み締め切り日です。丸テーブル上に申込書をおいていますので、各自必ず最低１つには参加すること。
6/16（木） 11:00～ 第7回輪講（岩本君）
6/13（月） 11:00～ 第6回輪講（池田君）
6/9（木） 11:00～ 第5回輪講（小川君）、北原君：ADボードとの通信成功！、ADボード3個追加注文してます。
6/6（月） 11:00～ 第4回輪講（橋本君）
6/2（木） 11:00～ 第3回輪講（中山君） すみません、１時間繰り下げさせてください。11時からはじめます。
5/27（金） 10:00～ 第2回輪講（北原君）
■連絡 就職活動申請書は、うら紙を使ってください。
5/26（木） 13:00～14:00 第１回PPT輪講（吉武君） １時間繰り上げました。
14:00～4年生進捗報告（各自口頭で5分程度で報告のこと、アドバイスします）
5/21（土） 親睦のためのスポーツ大会です。研究室ごとだそうですので丸テーブル上の用紙に名前を記入してください、就職活動を除いて全員参加でお願いします。
その後、食堂で懇親会があります。 -> お疲れさまでした。優勝、がんばりましたね。私は一応、綱引きに参加しました。
5/18（水） 連絡事項：来週から一人ずつパワーポイントを使って研究内容の進捗内容を輪講をしてもらいます。
各自のプレゼン時間は15～30分程度で、その後討論の時間とします。
順番はテーマを散らして、吉武、北原、中山、橋本、小川、池田、岩本、久野、浅上、中尾（敬称略）とします。
パワーポイントを使ったプレゼンスキルを高めてください。
5/17（火） 夕方：ソケットプログラミング（吉武君）
5/16（月） 5/19(木)の4年生、院2年生応援のバーベキュー申し込み締め切りですので、みなさん丸テーブル上の申し込み用紙に記入ください。
13:00～ 各自の研究進捗報告、進め方のアドバイスします。 夕方：ソケットプログラミング（吉武君）
5/12（木） 10:45～12:00 RV1A用CAMアプリケーションの作成（吉武君）
5/11（水） 14:00～16:00 Win32アプリケーションの作成（橋本君）
5/9（月） 10:00～10:30 研究進捗報告（口頭、岩本君のみ）、終日卒研指導、院生指導
3車輪移動ロボットのPWM制御、運動学を説明します。スポーツ大会研究室参加名簿提出締切ですので、記入をよろしくです。
5/6（金） 15:00～17:00 各自の研究進捗報告（口頭、岩本君以外）、進め方のアドバイスします。古巣君来室予定。
4/27（月） 吉武君：マルチメディアタイマを10msecでセット、久野君：16チャンネルAD基盤の接続（接続ピンを必ず確認のこと、DC電圧は5V以上加えないこと）
4/25（月） 10:00～各自の研究進捗報告（口頭）、その後、個別に研究指導します。
4/23（土） 10:00集合～ オープンキャンパス準備とデモ（この日は担当者のみです） 15時終了
4/21（木） 吉武君、中山君：RV1Aの教示再生説明、北原君：PSDセンサー増設検討、橋本君：コンパイルエラーをC-TASKへ問い合わせ
4/20（水） 14:00～ ：各自、週間報告（口頭）、4/23オープンキャンパス打合せ
4/19（火） 北原君：今日はメカトロニクス応用実験の3項目を検討しましょう。検討内容は大塚先生へFBをお願いします。それと、移動ロボットとPC間のBluetoothによる無線の接続方法を山城君から伝授してもらってください。新しいBluetooth無線機はうまくいきませんでしたので、古い方のBluetooth無線機の場合で結構です。
4/18（月） 吉武君：chdirをコールしてなっかったので、ディレクトリが指定されておらず、OPENできなかったようです。
明日は、CLデータの１行からから、ｘ座標値 ｙ座標値 ｚ座標値 法線ベクトルｘ成分 法線ベクトルｙ成分 法線ベクトルｚ成分
をそれぞれ取り出す部分を作成してください。
4/15（金） 浅上君、橋本君：ダイアログのコンパイル -> ビルドのエラー0を目指してください。エラーメッセージをWEBで検索するとヒントが得られるかもしれません。
久野君、中尾君、小川君：3車輪移動ロボットが1台増えています。センサー入力ボードAGB65-ADCも納品されたので接続を試みること。
4/14（木） 中山君、岩本君、吉武君 14:00～RV1AのTPを用いた動作方法説明、久野君、中尾君、小川君：4/23のオープンキャンパスでは柵内に沿った群遊モードを用いますのでマスターしておくこと。
4/13（水） 中山君、岩本君：RV1AをTPを使った教示＆再生で動作させてみてください。久野君、中尾君、小川君：オープンキャンパスに向けて操作を覚えてください。今日、センサー入力ボードAGB65-ADCを注文しました。
浅上君、橋本君：PCからのABOTの動作、試みてください。
4/12（火） http://www.robotsfx.com/main/robotop.htm にあるようなセンサーを移動ロボットに取り付けていきます。センサー入力ボードAGB65-ADCはどうですか？
4/11（月） 10:00-12:00 ：研究室第1回打合せ、連絡事項多数あり。
4/9（土） 北原君： 月曜日に山城君が来たときは、移動ロボットに周遊モードのソフトをダウンロードする方法を引き継いでおいてください。北原君から４年生に説明してもらい、4/23のオープンキャンパスではそれをデモします。
大塚さん：TORQFUN.Mには、分解加速度制御法とトルク計算制御法のプログラムが含まれています。ode23_.mでは、ルンゲクッタ法によりロボットの運動方程式を解きます（シミュレーション実行）。これは、type
ode23.mで確認できる内容をちょっと変更しています。
4/8（金） 大塚さん：モデルベースのサーボ系には、分解加速度制御法とトルク計算制御法があります。それぞれ、ロボットの関節駆動トルクを生成します。xyz_trajectory.mで生成した軌道データ（位置、速度、加速度）は、分解加速度制御法の目標軌道となります。また、joint_trajectory.mで生成した軌道データ（角度、角速度、角加速度）は、トルク計算制御法の目標軌道として使用します。
4/7（木） 吉武君：白板に書いている機能のプログラミングにトライしてください。大塚さん：ガイダンス終了後、目標軌道の作成例を説明します。
大塚さん：初期姿勢のZYZオイラー角のYの値をPIからPI/2にするといいかもしれません。PIの姿勢を維持してアームを前方に移動するには機構的に無理がある、すなわち、特異点となっていると思われます。特異点では逆キネマティクスの解が求まらないと思います。xyz_trajectory.mではデカルト座標系における位置、速度、加速度を準備し、joint_trajectory.mではさらに、関節座標系における角度、角速度、角加速度に変換しています。
4/6（水） 吉武君：修士論文の様式は、北原君からもらってください。
池田君：PCにMatlab 2006インストールしています。使ってみてください。
研究時間記録簿.xls 卒業研究一行日誌.xls :-> 就職活動は記入できません、卒業研究に取り組んだ時間や内容を記入のこと。各自、実時間記録表、一行日誌、および研究ノートにも記録を残してもらいます。
資料：研究報告1.pdf，研究報告4.pdf 各自印刷して読んでみてください。産業用ロボットベースの磨きシステムの例です。
