2008年度実施予定のテーマ（案）です。
a) 磨きシステム班 ： 谷、溝渕 （長谷研究員との共同研究） ①Pro/ENGINEERリファレンス ②Pro/ENGINEER 操作マニュアル
b) MATLAB班 ： 藤原、上田、伊藤
c) ロボット（RV-1A）班 ： 田邉、松村
d) 二足ロボット班：古巣、山城
| M1 | 谷 慎太郎 | LEDレンズ金型の磨きシステムの研究 |
| B4 | 古巣 一樹 | 歩行ロボット関連 |
| B4 | 藤原 聖也 | インテリジェント制御関連 |
| B4 | 伊藤 考優 | インテリジェント制御関連 |
| B4 | 溝渕 貴徳 | LEDレンズ金型の磨きシステムの研究 |
| B4 | 山城 貴寛 | 歩行ロボット関連 |
| B4 | 田邉 高志 | 産業用ロボットアーム関連 |
| B4 | 上田 昌樹 | インテリジェント制御関連 |
| B4 | 松村 豪 | 産業用ロボットアーム関連 |
・課題 （〆切：6月30日）進捗報告書の様式 （texの卒論様式の方がいいでしょう。） 院生は、texの修論様式に取り組んだ内容をまとめてみてください（ページ数制限なし）。
2/26(木)： 卒業研究発表、お疲れ様でした。
1/30（金）：9:30～15:30 第3回研究中間発表会（各自パワーポイントを使って15分程度で発表してもらいます。15分は質疑応答）
中間報告書としてtex（新卒業論文様式.zip）を使用してA4用紙20ページ以内にまとめて事前に提出すること。
第2回卒業研究中間発表からの進捗内容と今後の取組みについては明確に述べること。
12/19（金）：9:30～15:30 第2回研究中間発表会（各自パワーポイントを使って15分程度で発表してもらいます。15分は質疑応答）
中間報告書としてtex（新卒業論文様式.zip）を使用してA4用紙12ページ以内にまとめて事前に提出すること。
第1回卒業研究中間発表からの進捗内容と今後の取組みについては明確に述べること。
12/15（月）：機械工学科パンフレット用写真撮影、インタビュー：溝渕君 ほか、みなさん協力ありがとう。
11/28（金）：卒研質問受付。
11/27（木）：大学院一年生中間発表会、谷君お疲れ様でした。
11/25（火）：一万円の里、心斎橋ぽてと ごちでした。
11/22（土）：ホームカミングデイ2008 in yamaguchi、ご参加ありがとうございました。
11/19（水）：RV-1Aのインピーダンス制御のおおまかな動作確認完了。
11/17（月）：MATLAB班のリカレント型NNのおおまかな動作確認完了。
11/7（金）：RV-1Aのコンプライアンス制御の動作確認完了。
11/5（水）：就職課パンフレット研究室写真撮影、卒研質問受付。
11/4（火）：千葉県産落花生ごちです。
10/31（金）：終日：卒研進捗報告、質問受付。みなさん、一人一つは質問してください！
10/24（金）：終日：卒研進捗報告、質問受付。磨きシステム納品と検収。
10/17（金）：RV-1Aのコンプライアンス制御の説明。NNのFF制御器としての使用方法を説明。
10/8（水）～10（金）：磨きシステム搬入・調整、RV-1Aの剛性制御の動作確認、横浜菓子物語赤い靴ミルククッキーごちです。
10/6（月）：NITTA力覚センサの動作確認完了
10/3（金）：終日：卒研進捗報告、質問受付ほか。ANAチョコごちでした。
10/2(木)：15:00～英文文献の英訳ゼミ（3人程度)、もみじ饅頭ごちです。
9/26(金)：13:00～DELL PCのセットアップ、質問受付ほか。
9/25(木)：卓上ハンドソー到着。もち吉Vol.2 ごちです。
9/24（水）：13:30～14:00 溝渕君中間発表。
9/19(金)：13:00～英文文献の英訳ゼミ（3人程度）。卒研進捗報告、質問受付ほか。
9/17（水）：10:00～16:00 第1回研究中間発表会（各自パワーポイントを使って15分程度で発表してもらいます。15分は質疑応答）
なお、溝渕君は、9/24（水）：13:30～14:00で行います。
9/12(金)：13:00～英文文献の英訳ゼミ（3人程度）。卒研進捗報告、研究中間発表会準備状況確認、ほか。英訳：古巣、田邉、溝渕
9/5(金)：13:30～英文文献の英訳ゼミを開始します（毎回誰に当たるかわかりませんので卒研ノートに各自英訳しておいてください）。卒研進捗報告ほか。英訳：松村
-----------------------------研究室 後期始動しますので卒研に励むように-----------------------------
9/2（火）：フクモト工業より斉藤さん来室予定
8/27(水)～29（金）：11:00～ 長谷研究員来室、磨きシステムのソフトウェア開発。もち吉職人館ごちでした。
8/25(月)：東京チーズケーキ、落花生パイ ごちでした。
8/22(金)：磨きシステム打合せ（長谷研究員） -> 谷君、溝渕君へ転送
8/5（火）-8/8（金）：ICMA2008に出張（高松市）：永田 -> 谷君、溝渕君へ参考文献を転送
8/4（月）：今後の進め方について
b)引き続き、NNで目標軌道とトルクの関係を学習させてください。１軸でうまくいったら、６軸ともトライしてください。すなわち、NNを６個設計することになります。
完成してからそれを使ったFF制御器を設計しましょう。
ｃ)アームロボット班：このあと、画像と音声による遠隔監視ソフトを検討するので、DirectXを使って、カメラからJPEG画像を取り込めるように検討してください。
静止画としてJPEG画像をファイル（例えば、test.jpg）として生成できればOKです。サイズは、リアルタイム性を考慮し、320*240程度でいいでしょうか。
後はそれを高速に送信＆受信＋表示させることで、遠隔監視が可能になります。
a)磨きシステム班：引き続き長谷さんとの磨き実験を実施しながら、NNの設計（ソフト開発）を進めてください。例の力と実効剛性の関係を学習できるように。
d)歩行ロボット班：バッテリの件は充電式を注文しましょう。これまでに製作したところの機構、回路、ソフトなどを図などを用いてまとめてみてください。
図などは分担するといいでしょう。そのあと、無線動作にもトライしてみましょう。
8/3（日）：オープンキャンパス。産業用ロボット（パルテール）、小型二足歩行ロボット（パルテール）、磨きシステム（研究室内）を展示デモしますので、担当者は準備のこと。
MATLAB班（研究室内）は卒研内容を分かりやすく説明できるように準備のこと。->メンバーみなさんの協力で無事終了しました。
8/1(金)：10:30～11:30 MATLAB班：目標軌道と関節駆動トルクとの関係をNNに学習させる方法を説明します。
午後はオープンキャンパスの搬入の打合せをします。
7/29(火)：本物の桃、ゴチでした。
7/25(金)：10:00～ ロボット（RV-1A）班：コンプライアンス制御のソフト作成！！！
7/23(水)：14:00～ニューラルネットワークのプログラミング説明（バックプロパゲーション：中間層の重みの調整）
7/18(金)：卒業研究質問受付、ニューラルネットワークのプログラミング説明（バックプロパゲーション：出力層の重みの調整）
ビデオ撮影、取材の協力、ありがとうございました。
7/17(木)：卒業研究質問受付
7/16（水）：今後の取組み
a) 磨きシステム班
①引き出しの中にサンドペーパーがあったと思いますので、30ｍｍのレンズ金型のさびを落としておいてください。軍手は永田の部屋にあるので、取りに来てください。
②長谷さん依頼の同一条件でのLEDレンズ磨き実験（再確認実験）を行っておいてください。
③以前測定した位置と力の非線形な特性を学習するための１入力１出力（第2、3層のユニット数は20）のニューラルネットワークのプログラム
（PCに入っているVisual C++を使ってダイアログベースでいいと思います。）を検討開始してください。質問は随時OKです。③については、院受験者は受験勉強を優先してください。
b) MATLAB班 ：バックプロパゲーションアルゴリズムを予習しておいてください。１８日（金曜日）に説明します。
c) ロボット（RV-1A）班 ：オープンキャンパスデモソフトを早めに作成し、デモ内容を検討しておいてください。力制御と剛性制御を勉強してください。
d) 二足ロボット班： 引き続き、ミニジョイスティックでの動作に取り組んでください。
7/15(火)：c) ジョイスティックでスムーズな動きができるようにプログラムを作成した。関節負荷をリアルタイムに表示できるようにした。
7/11(金)：卒業研究質問受付、ニューラルネットワークのプログラミング説明、「博多やわかあ」 ごちでした。
7/10(木)：卒業研究質問受付
7/2(水)：磨き方法の検討、長谷氏来室。
6/27(金)：各テーマの質問受付と進捗確認＆アドバイス。ニューラルネットワークの実行方法の説明。長谷氏来室。博多とおりもん、ごちでした。
c)小型の6自由度の力センサが届いているので説明します。
d)小型の信号測定器が来ているので動作させてみること。
6/23(月)：とろけるクリームケーキ、ごちでした。
6/20(金)：各テーマの質問受付と進捗確認＆アドバイス。ニューラルネットワークのプログラミングサンプル（Matlabで実行できます）。
6/13(金)：各テーマの質問受付と進捗確認＆アドバイス。もみじ饅頭ごちです。
6/12(木)：14:00～ニューラルネットワークのゼミ。各テーマの質問受付。
6/10(火)：
c)ネットワークカメラが届く -> 田邉君、松村君へ
6/6(金)：各自進捗報告（口頭）。卒研の質問受付（終日）。 磨きシステム実験（午後：長谷氏）。
c)関節トルク負荷のヴィジュアル表示の検討（できているところまでを見せてもらいましょう）。コンプライアンス制御の設計。
6/5(木)：卒研の質問受付（14:40まで）。
6/4(水)：14:00～遺伝的アルゴリズムのゼミ。質問受付。
6/2(月)：ふぐ骨せんべいゴチでした。
a)力制御系の周波数応答の評価方法を検討した。10Hz程度まで測定してみることとした。
5/30（金）：メイホー長谷氏来室予定。5月の研究時間記録と卒業研究一行日誌.をチェックするので、卒研ノートといっしょに提出すること。
a)CLデータの作成方法を検討する。使用する砥石の半径を考慮して、CADで作成する金型の直径を、実サイズより小さく設計することとした。
b)位相ずれの測定方法の説明を行う。->ボード線図へ。
c)遠隔監視用のPCカメラを注文しているので、DirectXを使った制御方法を勉強して、VisualC++を使って動作できるようにすること。
d)感圧センサの動作確認。サーボモータ6個注文する。
5/29（木）：4年生は、texを用いた報告書の作成方法を谷君に聞いてください。EPS形式の図の作成と貼り付け方法も聞いてください。
b)PI力制御法とその周波数特性の評価方法を説明した。
5/28（水）：
a)13:30～力制御の周波数特性の測定方法を説明します。8月に投稿するICRA2009用原稿に加える予定です。
b)15:00～MATLABの力制御の説明（谷君へ： 昨年の力制御のサンプルフォルダを藤原君らに渡しておいてください）
c)16:00～剛性制御の説明をします。
5/27（火）： お城とバラの街・福山「ふくふく福山」、ごちでした。
5/23（金）：永田->高木鉄工株式会社出張。メイホー長谷氏来室。
5/22（木）：キャンパスクリーンキャンペーン。錦帯せんべい、ごちでした。
c)イーサネットでのツール先端の姿勢制御部分を作成する。
5/21（水）：
b)円軌道を用いた軌道追従制御で、周波数特性を調べている。また、Z軸方向においても、0.1Hzから数Hz程度の目標軌道に対する追従特性を評価している。
c)イーサネットでの動作実験を行います。電流FB値のモニタにトライする。
各関節の電流FB値をモニターできうようになった。
5/16（金）： 各自5分以内で一週間の進捗状況を報告してもらいます。
a)長谷さん来室、ロボット動作実験、CLデータ検討。
b)上田君は円軌道に対する追従特性を評価する。
c)イーサネットでの動作実験を行います。その後、プログラミング方法を説明します。リアルタイム制御機能による動作を確認した。
与えているサンプルプログラム内にあるmemset、socketなどの関数の役割や動作を整理しておくこと。
5/15（木）： 午前中は質問を随時受付けますので声かけてください。
a)傾斜面に対する倣い制御系の追従特性を評価する。その後、周波数特性についての評価方法を検討する。
d)二足ロボット用の感圧センサなどが届く。その他必要なパーツを調べてください。
5/14（水）： 13:30～ファジィ制御のゼミを行います。softk992.pdf の3章ファジィ補償器を使ってわかりやすく説明します。
b)PUMA560マニピュレータの周波数解析打合せ。0.1Hzから数Hz程度の目標軌道に対する追従特性を評価している。
5/8（木）： 研究室写真撮影
b)藤原君のjoint_trajectory.mにおいて、逆キネマティクス関数ikine( )で引数の与え方を工夫することでエラーを消すことができた。
ｃ)RV1Aのリアルタイム制御機能について基本的な説明を行う。まずは、コントローラ側のループプログラムをP0003として作成してもらうこととした。
5/2（金）： 各自口頭により、この一ヶ月の進捗報告と今後の展開について述べてもらいます（パソコンは用いず口頭にて）。
卒研ノート、一行日誌、卒研実時間記録をチェックするのでこれまでの分を準備しておくこと。
c)ハードストッパーを用いて原点設定を行うことができた。また、P0001のプログラムを設定できたため、RS232C経由でのコマンド指令が可能になった。
4/25（金）
ゼミ（13:30-14:30）： 多軸制御用CLデータに基づくFF制御、力制御のシミュレーション方法、RS232Cインタフェイス
b)順キネマティクスで得られたアーム先端の位置・姿勢データ x_ の姿勢成分が大きく振動している。x_buff(
: , 4 : 6)をplotすればわかる。
原因は順キネマティクスの関数だと思われるので、目標軌道のZYZオイラー角を 0,
PAI/2, 0 一定 -> 0, PAI/4, 0 一定 に変更して調べてみることとした。
その後、sinカーブの周波数を高くして、軌道追従特性を評価していく。
4/24（木）
a) 長谷氏来室、ProEを使って多軸制御用CLデータを生成できるようになる。 -> 確認した操作手順をマニュアルに追加入力しておいてください。
d) 歩行中のすべりを抑制するために、ゴムマット上で実験するようにした。もう一台買って、４速歩行ロボットを試作してもおもしろいですね。
4/23（水）
a) 直径6mmのハードタイプウッドスティックを用いた場合の実効剛性を測定
b) sinカーブの目標軌道の作成、軌道追従制御のシミュレーション方法を説明
ｃ） RS232C経由でムーブマスターコマンドをコントローラに送信して動作させる場合、P0001のようにダミーのプログラムを入力しておく必要がある。
P0001プログラムの入力手順を確認してください。
ｄ） 直進歩行以外の歩行プログラムを検討してもらうこととした。
4/21(月)
a) 新しい金型のCADモデルを作成し、スパイラルのパスを生成すること。
b) sinカーブの目標軌道を作成し、軌道追従制御のシミュレーションを動作確認すること。
c) TPのパラメータ設定でHOEをON/OFFできることを確認すること。TPでの教示作業をできるようになること。
d) 必要なセンサについて調査すること。
4/18(金)13:00-：長谷さん来室予定（磨きシステム）。MATLABの説明（第4回）。
4/16(水)14:00-：磨きシステムの制御系の説明（第2回）、MATLABの説明（第3回）、RV1Aのソフトの説明（第2回）。
4/11（金）午後：長谷さん来室（磨きシステム）。磨きシステムの制御系の説明（第1回）、MATLABの説明（第2回）、RV1Aのソフトの説明（第1回）。
b) joint_trajectory.mでikine( )などの関数を呼ぶ場合は、PUMA560間マニピュレータのDHパラメータを引数として渡す必要があります。torqfun.mにはサーボ系（分解加速度制御法）があります。
fdyn.mは順動力学でロボットの運動方程式を数値積分します、すなわち実際に動作した軌道が得られます。微分方程式の解法である数値積分にはルンゲクッタ法（ode23_.m）を用います。
rne.mはニュートン・オイラー法により逆動力学を計算します。
c) RV1Aでは、HOEがONでないと原点設定できなかったと思います。また、その後HOEがONのままだと、イーサネットでの送受信ができませんので注意のこと。
a) 磨き力の定義について説明したので、texに入れておくといいでしょう。
d) まずはサンプルプログラムをダウンロードして、歩行動作を確認してください。
4/9（水）14:00-16:00：研究室第1回打合せ 輪講資料（英文）.pdf 研究時間記録簿.xls 卒業研究一行日誌.xls :-> 就職活動は記入できません、卒業研究に取り組んだ時間や内容を記入のこと。
各自、実時間記録表、一行日誌、および研究ノートにも記録を残してもらいます。MATLABの説明（第1回）、をそれぞれ行います。
4/5（土） 資料：研究報告1.pdf，研究報告2.pdf，研究報告3.pdf，研究報告4.pdf 各自印刷して概要を把握してください。
4/4（金）午後：長谷さん来室（磨きシステム）。
3/28（金）午後：長谷さん来室（磨きシステム）。14:00ころから1時間程度、アームロボットRV1Aの説明をします。
3/26（水）：松村君、田邊君、クリーンルームからの装置移設作業の協力、ありがとう。
3/25（火）：13:00から栗林先生の移設手伝いですが１時間程度で終わると思います。溝渕君、松村君、平良君、協力ありがとう。
3/21（金）：長谷氏来室、軸径6mmの木製工具での倣い制御実験（溝渕君への説明->次回、谷君に説明しておいてください）。田邊君、松村君、山城君は栗林先生の移設を手伝ってもらってありがとうございました。上田君と藤原君は4/12のオリエンテーションに協力いただき、ありがとうございます。