２０１０年度 永田研究室 Photo
2010年度実施予定のテーマです。こんなことができます。
a) 磨きシステム ： 溝渕 （長谷研究員との共同研究） ①Pro/ENGINEERリファレンス ②Pro/ENGINEER 操作マニュアル
b) 3次元設計／加工システム： ①Pro/ENGINEERリファレンス ②Pro/ENGINEER 操作マニュアル
c) 移動ロボット：山城
d) 超音波モータを用いた単軸アームの位置と力の制御：荻原
e) メカトロ機器の制御
| M2 | 溝渕 貴徳 | CLデータに基づく微小摺動制御法を用いたデスクトップ型NC工作機械 |
| M2 | 山城 貴寛 | 複数の移動ロボットを用いたの群協調行動シミュレーションのためのPSDセンサ情報に基づく基本制御系の検討 |
| M2 | 荻原 啓介 | 超音波モータを用いた単軸アームの位置と力の基本制御実験 |
| B4 | 鈴川 仁志 | 力覚デバイスによるデスクトップ型NC工作機械のマニュアル操作 |
| B4 | 吉村 文晶 | 産業用ロボットアームRV1Aの制御インタフェイスの性能比較 |
| B4 | 溝部 泰之 | ロボットコントローラを有する産業用ロボットの応答時間の測定 |
| B4 | 石原 弘登 | デスクトップ型NC工作機械の自動制御とマニュアル制御 |
| B4 | 吉武 翔 | マルチ加工モードを有するデスクトップ型NC工作機械の提案 |
| B4 | 十川 芳樹 | メカトロニクスシステムの基本制御実験 |
| B4 | 大畑 幸也 | メカトロニクス基礎実験のためのシステム構築 |
新卒業論文様式.zip texの使い方
注意） 卒研ノートは毎日提出してチェックを受けるように。
1月31日（月）～2月23（水）： 4年生全員、卒論と卒研発表の指導を随時行います。
1月31日（月）～2月12（土）： 院生全員、業績発表会の指導を随時行います。
2/10（木） 13:00～院生最終発表練習、荻原君、溝渕君、山城君
1/31 鈴川君、吉村君、吉武君 要旨作成の指導
1月26日（水）～29（土）： 山城君、荻原君 AROBで発表
1月11日（火）： 4年生は卒業研究要旨集用の原稿の案（たたき台）（WordでA4
1ページ）を提出のこと。
12/23(木)、24（金） 院生の修士論文指導
12月15日(水)： １０時～１５時 ４年生の卒業研究中間発表（各自15分で発表）、実戦形式の質問を出しますので答えること。あわせて卒業論文中間報告の提出（これまでの結果を含めること）。発表は上のテーブル順です。
12月14日(火)： １０時～１５時 院２年生の研究中間発表（各自20分で発表）、実戦形式の質問を出しますので答えること。発表は上のテーブル順です。この日までに論文要旨（A4 2枚）を提出すること。
12/6（月）： 15:00～質問受付
12/1（水）： 終日OKです 各自質問受付、院生修論チェック、午後：荻原君・山城君AROBのPPT発表（荻原君は内容を大幅に削って対応のこと）
11/30(火)： 10:00～ 各自質問受付、姿勢制御の説明（RV1A班）、力覚デバイス信号の目標磨き力への反映方法説明（デスクトップ工作機械班）
11/25（木）： 溝渕君修論アブストラクトチェック
11/22（月）： 力覚デバイスのプログラミング指導
11/17 (Wed.) ： 13:00～各自口頭で進捗報告（数枚のスライドの使用も可です）、山城君、荻原君AROB発表練習、卒業研究質問受付
11/10 (Wed.) ：卒業研究の質問受付
11/9 (Tue.) ：卒業研究の質問受付
11月6日(土), 7日(日) IEEE HIroshima Student Symposium、島根大学 山城君、荻原君参加
11/2(火) 13:00～４年生、院生は各自口頭あるいはPPTで、進捗報告と今後の進め方を報告のこと、その後質問受付
14:30～AROB用 英語での発表練習（荻原君、山城君）：この日までに発表用スライドを作成すること。
10/26(火) 13:00～進捗報告と質問受付
10/20(水) 13:00～進捗報告と質問受付
HISS用ポスターのチェック（荻原君）：この日までに規程枚数を作成し、チェックを受けること。
この日にOKであれば印刷します。
10/19（火） 16:00～HISS用ポスターのチェック（山城君）：この日までに規程枚数を作成し、チェックを受けること。
この日にOKであれば印刷します。
10/13（水） 13:00～各自進捗報告、卒業研究の質問受付、LEDレンズ金型仕上げ実験の方法の説明、修士論文中間報告チェック
10/12（火） 卒業研究の質問受付、修士論文中間報告チェック、AROBプレゼンデータの作成方法の指導
10/11（月） 月曜日授業
10/9（土） 佐賀学園で移動ロボットのデモ：山城君、波木君
10/6（水） 13:00～各自進捗報告、質問受付
10/5(火) 13:00～各自進捗報告、その後、院生による修士研究の中間報告会 各自15分程度でPPTを用いて発表、4年生は聴講して発表スキルを学ぶこと。
院生は遅くともこの日までに最終結果を組み込んだ修士論文を提出のこと。体裁などに注意すること。
9/30（木） 11:00～超音波モータのサーボ系の安定性の説明
9/29（水） 13:00～デスクトップ工作機械の力制御系の安定性の説明
9/28(火) 13:00～４年生 卒業研究の中間報告会 各自15分程度でPPTを用いて発表： 波木、吉村、溝部、石原、吉武、十川
４年生は、中間報告書を卒論様式（tex）で作成して提出のこと（ページ数は問わないが6ページを超えないように）。
9/20～9/22 World Automation Congress (WAC2010), September 19-23, 2010,
Kobe, Japan 溝渕君発表(9/20)
9/15（水） 各自一週間の進捗報告
9/14（火）, 9/15（水） 随時質問受付てます。
9/10 大学院生 第２回修士論文中間提出締め切り（第１回の指摘事項などを修正・追加して提出） texで作成する
9/8（水） 13:30～工作機械の制御系の詳細説明
9/3（金） 13:30～各自進捗報告（今後は何を行うのかも説明のこと）、質問受付、研究指導
8/28（土） オープンキャンパス 9:30～研究室集合＆パルテールへ搬入 10:00～説明会
9/25（土）は、吉武君、波木君、石原君でデモすることになっていますので、今日、プログラミングや操作方法を山城君からマスターしておくように。
山城君がいなくても説明できるようにノートしておくとよいでしょう。
8/2７（金） 13:30～溝渕君のWAC発表練習、15:00～ オープンキャンパスの搬入物のチェックと準備
波木、石原、吉武君へアドバイス： ADボードを使って発振器からの正弦波信号が入力できるようになったら、次は実際に小型力センサを接続して、
指で押したときの力の変化をADボードから入力し、データを保存し、エクセルでそのグラフを確認してみるとよいでしょう。指の押し付け力をAD変換できるようになったら、加工機へ接続してみましょう。
8/26（木） 13:30～溝渕君の褶動制御実験、荻原君 発表原稿の図の指導
8/2 荻原君 修士論文指導、山城君 AROB2010発表検討、溝渕君 WAC2010出張準備
7/31 大学院生 第１回修士論文中間提出締め切り texで作成する
7/28(水) 13:00～質問受付、研究指導、自動化機械のためのコンピュータ通信（RS232C）
7/27(火) 荻原君、山城君ＨＩＳSに原稿をUPLOAD
7/26(月) 13:00～質問受付、研究指導
7/23（金） 10:00～11:20 荻原君の原稿チェックと修正指導（永田）
7/22（木） 11:00～11:40 山城君の原稿チェックと修正指導（永田）
7/21（水） 13:00～進捗報告、質問受付、研究指導
7/12（月） 13:00～ADボードプログラミング指導、RV1Aイーサネット通信プログラム指導
7/9（金） 溝渕君へCAD／CAM用PCの復旧依頼！ 起動できなくなりました。
7/7（水） 13:00～進捗報告、質問受付、研究指導、位置と力の制御（永田）
7/1（木） 11:15～高校より見学がありますので、卒研を行っていてください。
6/30（水） 13:00～進捗報告、質問受付、研究指導、自動化機械のための目標軌道の生成と制御（永田）
6/28（月） 15:50～荻原君の研究と修論打合せ
6/24(木） 13:00～各自進捗報告、剛性制御、コンプライアンス制御、インピーダンス制御説明(永田)
6/21(月） 力覚センサのプログラミング説明ほか
6/17(木) 13:00～全員：研究進捗報告、定例英文献ゼミ、質問受付、研究指導
6/16(水) 13:00～ウッドスティックツールのツルーイング実験の説明（波木君、石原君、吉武君、溝渕君）
6/10(木) 13:00～ UDPを使った通信プログラムの説明、定例英文献ゼミ(吉武君、溝部君)、質問受付、十川君にプログラミング指導（位置決めモジュール）
6/9(水) I制御の説明とプログラミング、RV1AのRS232C通信、メカトロニクス装置のプログラム
6/4(金) 質問受付、研究指導、長谷さんとツルーイング機能のデバッグ、十川君へタイマーの説明
6/3(木) 13:00～全員：研究進捗報告、定例英文献ゼミ、質問受付、研究指導
6/2(水) 終日：質問受付中
5/26(水) 13:00～全員：研究進捗報告、定例英文献ゼミ、質問受付、研究指導
タイマーを使ったプログラム説明、P動作による力制御プログラムの説明（デスクトップ工作機械）
5/24(月) ツルーイングソフトのチェックと長谷さんへ引渡し、RV1AのRS232Cによる指令方法の説明、離散時間PID制御の説明、CLデータの加工実験など
5/22（土） オープンキャンパス（移動ロボットとアームロボットをデモします。） 15時から後片付け、解散
山城君：このときのデモを通じて私にも進捗状況を説明してください。
就職活動ないものは11時に研究室集合でお願いします。昼食券があると思います。
5/21（金） 9:00～12:00 長谷さんと自動ツルーイング打合せ（永田）
5/20（木） 13:00～14:45 全員：研究進捗報告、定例英文献ゼミ、質問受付、研究指導
PID制御動作の離散アルゴリズムの説明
5/15（土） スポーツ大会と懇親会（全員）
5/14（金） 15:00～16:10 研究室見学者説明（全員）
5/13（木） 10:00～14:50 長谷さんと自動ツルーイング打合せ（永田）
5/12（水） 13:00～全員：研究進捗報告、定例英文献ゼミ、質問受付、研究指導
十川君：メカトロニクス実験装置のLED表示説明
4/30（金） 10:00～11:00 栗林先生へPerformer Mk2の状況ご説明（永田）
11:10～12:10 溝部君、吉村君へ RV1Aの原点設定依頼
15:30～16:30 溝部君、吉村君へ RV1AのTPを用いた操作説明、メカストッパを用いて原点復帰完了
4/28（水） 10:00～12:00 長谷さんと自動ツルーイング打合せ（永田、溝渕君）
13:30～14:15 定例英文献ゼミ
14:20～15:20 4年生へ 3次元CAD/CAMを用いたCLデータの作成方法（溝渕君、永田）
16:１５～研究室歓迎会
4/26（月） 14:00～15:00 波木君、石原君、吉武君へ 摺動制御の説明（永田）
15:00～16:00 波木君、石原君、吉武君へ 摺動制御の実機説明（永田）
4/23（金） 11:00～11:45 波木君、石原君、吉武君へ デスクトップ型NC工作機械の操作方法の説明
15:15～16:30 荻原君へ 力制御系に積分動作追加を検討
4/22（木） 11:00～荻原君：プログラミング指導（永田）
13:00～13:30 パワーポイント（PPT）によるによる群れをなす移動ロボットの説明、今後の展開について（山城君）
13:30～定例英文献ゼミ（溝部君、吉村君）
4/21（水） 11:00～十川君：直流電源移設と設定、装置①の位置決めモジュール動作確認（永田）
13:00～㈱メイホー長谷氏来室予定（研究打合せ）
Scilabインストール指示、一次遅れ系、二次遅れ系のサンプルプログラム配布
4/20（火） 11:00～12:00 荻原君：プログラミング指導（永田）
4/19（月） 11:00～12:00 3次元CAD/CAMのモデリングの説明（溝渕君）
13:00～14:30 エーエスエー・システムズ塚本氏来室
15:00～溝部君、吉村君：アーム型ロボットのレイアウト決めとPCによる基本動作確認->バッテリ注文中、荻原君：研究指導（永田）
博多のひとゴチでした。
4/15（木） 13:00～13:30 十川君へメカトロニクス実験装置のプログラム説明（永田）
4/14（水） 13:00～英文献輪講（担当：並木君、吉武君、石原君）、質問受付
デスクトップ工作機械を例にしたフィードバック制御とフィードフォワード制御の説明（永田）、ほか
4/12（月） 13:00-15:00 ：研究室第1回打合せ、研究室内のロボットのレイアウト変更、
3次元CAD/CAMの説明（永田）
研究時間記録簿.xls 卒業研究一行日誌.xls :-> 就職活動は記入できません、卒業研究に取り組んだ時間や内容を記入のこと。各自、実時間記録表、一行日誌、および研究ノートにも記録を残してもらいます。
4/10（土） 十川君、石原君、新入生歓迎懇親会への参加ありがとう
3/27(土) オープンキャンパス担当： 研究室のみなさんの協力、ありがとうございました。
資料：研究報告1.pdf，研究報告4.pdf 各自印刷して読んでみてください。産業用ロボットベースの磨きシステムの例です。
