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２０１４年度　Photo (2014-5-21)　

2014年度実施予定のテーマです。こんなことができま す。

a)　発泡スチロール材のための加工ロボットによる加工実験と評価
b)　CAD/CAMに基づくエンドミルの摺動制御法
c)　エンドミル回転数の自動制御（三菱6自由度ロボットRV1Aを使用）
d)　ミドルウェアORiN2を用いたアカデミックロボット VE026Aの位置・姿勢制御
e)　複数の移動ロボットの制御（オープンキャンパス用）
f)　コンピュータビジョンを応用したワークの自動寸法計測
g)　メカトロニクス実験システムの構築
h)　ロボットのインテリジェント制御系の設計（MATLABによるシミュレーション実験)
i)　6脚ロボットの試作と制御
j)　多脚ロボット用の4自由度脚部の設計、試作及び解析

就職活動事前連絡表は、使用済み用紙の裏を 使ってください。（ホワイトボードの月予定表にも書き込んでおいてください）
就職活動連絡が出ていないものは、研究室で卒業研究や就職活動を行うな ど、研究室を基点に活動してください。
4年次に履修科目がある場合は講義に全出席し、単位修得を図ること。　

3次元CAD/CAMマニュアル 　CAD2013(Nakamura).doc

3/17（火）　卒論、卒論ノート、一行日誌、マニュアルなどの提出、お疲れ様でした。

2/24(火)、25（水）　卒研発表、お疲れ様でした。あとは、卒論、引継ぎ資料作成がんばりましょう。

2/12(木)　14:30〜15:00　Mamadou Ngom 修士研究発表（Basic Design of a Computer Vision Based Controller for Desktop Engraving NC Machine Tools）

2/10(火)　10:00〜11:30　放電加工機の説明会（吉村先生）

2/9(月)　18:30〜20:00　Night session at Ando Suisan.　

2/5 (木)　田中先生のコロキウムに参加すること。
日時：平成２７年 ２月 ５日（木） １５：００〜１６：３０
場所：５号館２階　第3ゼミ室
講演テーマ：電磁波レーダを用いた非破壊検査
講師：　田中　正吾　先生
現職：　山口大学大学院理工学研究科　名誉教授

2/4 (水)　9:30〜11:30　進捗報告会　1/28の指摘事項に取り組んで報告すること。

1/28 (水)　9:30〜11:30　進捗報告会　1/14の指摘事項に取り組んで報告すること。

1/14 (水)　10:00〜　進捗報告会　1/8の指摘事項に取り組んで報告すること。

1/8（木）　１０時から、第２回中間発表会を行います。卒業論文（中間）、A4の要旨を提出してください。
　　　　13:00〜Ngomさんの修論チェック

12/20（土）　講演会（13:10〜14:40)
　　場所：５号館２階第二ゼミ室
　　講師：池田　毅君（山口東京理科大学工学部機械工学科講師）
　　講演題目：電動車椅子の福祉利用への取り組み
　その後、研究室の見学がありますので、各自の周辺を清掃しておいてください。

12/19 (金)　10:00〜12:00　進捗報告会

12/9 (火)　10:00〜12:00　進捗報告会

12/2 (火)　この日は各自、個別進捗確認を受けること！

11/27 (木)　13:00〜14:30　進捗報告会

11/19 (水)　10:00〜　進捗報告会　4脚ロボットは歩行させてください。

11/16（日）PM　ホームカミングデーの詳細は下記を見てください。　スーツで参加しましょう。
　　　　　　http://www.yama.tus.ac.jp/visitor/graduate/homecomingday.html
　　　　　参加ありがとうございました。先輩の井上君も飛び入り参加、ありがとうございました。
　　　　　しかし、BEERの本数はダントツで我々のFテーブルが目立ってました。

11/12 (水)　10:00〜　進捗報告会

卒研生は、11/5（水）　あるいは11/6（木）　のキャンパスクリーンに必ず参加すること。

11/5 (水)　10:00〜　進捗報告会

10/29(水)　10:00〜　進捗報告会

10/22(水)　10:00〜　進捗報告会 （永田：欠）

10/15(水)　10:00〜　進捗報告会

10/9(木)　9:30〜10:30　進捗報告会

10/2(木)　13:00〜　進捗報告会

9/24 (水)　10:00〜　進捗報告会 無断欠席者：井上、永冨

9月17日（水）　15:00 〜
　　　　　　　　研究室の中間発表会（4年生はPPT 20枚以上、発表時間 15分以上で、これまでの卒研内容を発表します)　開始時間未定
　　　　　　　texで作成した中間報告書も提出すること！
　　　　　　　　　中間報告書は、１．はじめに、　２．研究内容、　３．得られた成果と今後の展開　　で構成してください。\section や \subsection　のコマンドを使えば、章立てができます。配布しているtexファイルを参考にしましょう。

9/8(月)　10:00〜10:55　卒研進捗報告と打合せ　（進捗内容をPPTで報告しあい、知見を広げ、理解度を高める。発表練習のため一人一人がPPTを作成して報告すること。）

　　　　　　　週一の報告会は、9/2（火）から再開します。
9/2（火）　10:00〜12:00　卒研進捗報告と打合せ　（進捗内容をPPTで報告しあい、知見を広げ、理解度を高める。発表練習のため一人一人がPPTを作成して報告すること。）
　　　　　林君と永冨君は、作成したCLデータを使ってVE026Aのシミュレーションモードでロボットを動作させて、そのアトラクティブな動きを動画に保存しておいてください。ICCAS2014の発表で使いますので。
　　　　　　井上君と藤井君は早く4自由度脚を使ったロボットを組み上げてください、まだ外枠のみ？のようですので。ものがないと制御ができません。

8/10（日）〜8/20（水）は大学一斉休暇期間ですので、教員は不在です。

7/31（木）　11:00〜11:30 　RV1Aの加工風景の撮影（林君、永冨君）　

7/30（水）　10:00〜12:00　卒研進捗報告と打合せ　（この一週間で取り組んだこと、調べたことをPPTで報告しあい、知見を広げ、理解度を高める。発表練習のため一人一人がPPTを作成して報告すること。）
　　　　　　　　　　　　　実際の工具の動かし方を含め、ロボットを用いた加工方法を講義します（大塚先生）。今回は林君のテストデータで行きましょうか。永冨君と林君は特にしっかりと聞いて、加工実験ができるようになりましょう。
　　　　　　　　　　　　　MATLABを使った運動学の解析を説明します（永田）。藤井君と井上君は特にしっかりと聞いて、多脚ロボットの目標軌道が作れるようになりましょう。


7/27（日）　10:00〜15:00　第3回オープンキャンパス　研究室でのデモ、学科紹介など。みなさんのプレゼンやご協力、ありがとうございました。
　群れを成すロボットの制御方法を学ぼう　担当：4年生、大塚先生
　多脚ロボットのしくみを学ぼう　担当：4年生、大塚先生、永田
　赤外線カメラを使って物体の寸法を自動計測しよう　担当：Ngomさん、永田

7/25（金）　14:00〜14:30　7/27OCの最終準備と調整、室内掃除など

7/24（木）　10:00〜12:00　卒研進捗報告と打合せ　（この一週間で取り組んだこと、調べたことをPPTで報告しあい、知見を広げ、理解度を高める。発表練習のため一人一人がPPTを作成して報告すること。）
　　　　　　　　　　　　　井上君、藤井君：4脚部分は完成させて動作できるようにするように。また、西澤君：計測データのファイルへの保存を作成するように。この日に報告してください。
　　　　　　　　　　　　　texを使った卒業論文の作成方法の説明（永田）

下記は大学院の授業ですが、4年生も出席してください。
7/18 金 9:00-10:30 ゼミ室１ ロボティクス入門　Introduction to Robotics
7/18 金 10:40-12:10 ゼミ室１ ロボット知能制御　Robotic Intelligent Control
7/23 水 9:00-10:30 ゼミ室１ ロボットの力制御の産業応用　Industrial Application of Robotic force control
7/23 水 10:40-12:10 ゼミ室１ コンピュータビジョンによるロボットのビジュアルFB制御 Robotic Visual Feedback Control using Computer Vision

7/16（水）　10:00〜11:00　卒研進捗報告と打合せ　（この一週間で取り組んだこと、調べたことをPPTで報告しあい、知見を広げ、理解度を高める。発表練習のため一人一人がPPTを作成して報告すること。）

7/9（水）　10:00〜11:30　卒研進捗報告と打合せ　（この一週間で取り組んだこと、調べたことをPPTで報告しあい、知見を広げ、理解度を高める。発表練習のため一人一人がPPTを作成して報告すること。）

7/2（水）　10:00〜11:30　卒研進捗報告と打合せ　（この一週間で取り組んだこと、調べたことをPPTで報告しあい、知見を広げ、理解度を高める。発表練習のため一人一人がPPTを作成して報告すること。）

6月26日（木）13：00〜14：30 「地域における大学の在り方を考えるシンポジウム」 　4年生のみなさん参加してください。

6/25（水）　10:00〜11:30　卒研進捗報告と打合せ　（この一週間で取り組んだこと、調べたことをPPTで報告しあい、知見を広げ、理解度を高める。発表練習のため一人一人がPPTを作成して報告すること。）

6/18（水）　10:00〜11:30　卒研進捗報告と打合せ　（この一週間で取り組んだこと、調べたことをPPTで報告しあい、知見を広げ、理解度を高める。発表練習のため一人一人がPPTを作成して報告すること。）
　　　　　　　　　　　　　　　　永冨君、林君：3次元CAD/CAMとCLデータ生成など、井上君、藤井君：4脚ロボット関連など、西澤君：移動ロボット＋温度センサ関連など

6/15（日）　ミニオープンキャンパス参加（パルテール）
　群れを成すロボットの制御方法を学ぼう　担当：4年生、大塚先生
　多脚ロボットのしくみを学ぼう　担当：4年生、大塚先生、永田
　赤外線カメラを使って物体の寸法を自動計測しよう。担当：Ngomさん、永田

6/13（金）　15:00〜16:00　ミニオープンキャンパス展示物の最終チェックと準備

6/10（火）　10:45〜12:00　卒研進捗報告と打合せ　（この一週間で取り組んだこと、調べたことをPPTで報告する。発表練習のため一人一人がPPTを作成して報告すること。）
　　　　　　　　　　　　　　　　OCのデモ準備状況についての報告をしてください。次に、
　　　　　　　　　　　　　　　　永冨君、林君：3次元CAD/CAMとCLデータ生成の報告、井上君、藤井君：4脚ロボット関連の報告、西澤君：移動ロボット＋温度センサ関連の報告など

6/4（水）　10:00〜11:30　卒研進捗報告と打合せ　（この一週間で取り組んだこと、調べたことをPPTで報告しあい、知見を広げ、理解度を高める。発表練習のため一人一人がPPTを作成して報告すること。）
　　　　　　　　　　　　　　　　永冨君、林君：3次元CAD/CAMとCLデータ生成の報告、井上君、藤井君：4脚ロボット関連の報告、西澤君：移動ロボット＋温度センサ関連の報告など
　　　　　　　　　　　　　大塚先生：ROBOMEC2014の参加報告をお願いします。

5/28（水）　10:00〜11:30　卒研進捗報告と打合せ　（この一週間で取り組んだこと、調べたことをPPTで報告しあい、知見を広げ、理解度を高める。）
　　　　　　　　　　　　　MATLABを用いた行列演算を説明します。DHパラメータ、4×4同時変換行列、キネマティクスの解析に不可欠です。

5/21（水）　10:00〜11:30　卒研進捗報告と打合せ　（この一週間で取り組んだこと、調べたことをPPTで報告しあい、知見を広げ、理解度を高める。）　
　　　　　　　　　　　　　大塚先生：簡単なCLデータを用いたRV1Aの操作画面の説明と軌道追従制御（位置・姿勢制御）のデモ。
　　　　　　　　　　　　　　　例えば、
　　　　　　　　　　　　　　GOTO/0.0000,0.0000,0.0000,0.0000000000,0.0000000000,1.0000000000
　　　　　　　　　　　　　　　　　　GOTO/100.0000,0.0000,0.0000,0.0000000000,0.0000000000,1.0000000000
　　　　　　　　　　　　　　　　　　GOTO/100.0000,100.0000,0.0000,0.0000000000,0.0000000000,1.0000000000
　　　　　　　　　　　　　　　　　　GOTO/100.0000,100.0000,100.0000,0.0000000000,0.0000000000,1.0000000000
　　　　　　16:30〜　研究室歓迎会　瓦そば他


5/19（月）　11:00〜11:30　CAD/CAM, CL data, NC data　と加工ロボットの制御について説明します。→　永冨君、その他加工ロボットを希望するものはしっかり聴講すること。
　　　　　　　井上君、藤井君：四脚ロボット動作確認完了。サーボ用の電源を接続していなかった。

5/16（金）　4脚ロボット用のサーボモータコントローラを2個注文しました。林君の移動ロボットの問題点解決。

5/15（木）　13:00〜14:30　卒研進捗報告と打合せ　（この一週間で取り組んだこと、調べたことをPPTで報告しあい、知見を広げ、理解度を高める。）
　　　　　　　　　　　　　各自、Wi-Fiについて調べて説明してください。今使っているBluetoothとの特徴の違いは？

5/9（金）　11:00〜11:30　　CAD/CAMに基づく発泡スチロール材加工ロボットの説明　（大塚先生）　

5/7（水）　10:00〜11:30　卒研進捗報告と打合せ　（この一週間で取り組んだこと、調べたことをPPTで報告しあい、知見を広げ、理解度を高める。）　
　　　　　　　　　　　　　大塚先生：ROBOMEC2014の発表（加工ロボット）？：CAD/CAM＋加工ロボット希望者はしっかり聞いて理解しましょう。

　　　　　佐賀県呼子でアジのみりん干物をGETしています。

　　　　　オープンキャンパスのテーマ担当は、車輪型移動ロボットのデモ：西澤、林、永冨、多脚ロボットのデモ：井上、藤井、画像処理による計測：Ngom　のように考えています。各自準備を始めるようにしましょう。

4/30（水）　9:30〜10:30　卒研進捗報告と打合せ　（この一週間で取り組んだことをPPTで報告する。）　どのような基板を作り、ソフトウェアはどのように改良したのか。
　　　　　　　　　　　移動ロボットの制御で持ちられている無線方式についても調べたことを報告すること。

4/29（火）　　Wireless(2014-4-29).zip に基本となるサーバ側ソフトと移動ロボット側ソフトがあります（藤井君とサーバ側ソフトのみ、少し修正しました）。

4/25（金）　　Wireless(2014-4-23).zip に基本となるサーバ側ソフトと移動ロボット側ソフトがあります（永冨君、林君と少し修正しました）。
　　　　　　無線での周遊動作ができたら動作を見せてください。動作確認できた学生から個別の卒研テーマに入ります。来週中には黒テーブル上のノートPCにCAD/CAMをインストールします。

4/23（水）　10:00〜12:00　卒研打ち合わせ　（Bluetoothを用いた無線制御について、取り組んだことをPPTで報告する。）
　　　　　　　　　　　　　午後、林君のロボットで一瞬ですが通信で制御できました。配線が原因で不安定になっているようです。他の学生もトライしてください。

4/18（金）　機器制御の講義で、サーバー側ソフトと移動ロボット側ソフトを説明します。Wireless.zip に基本となるサーバ側ソフトと移動ロボット側ソフトがあります。

4/16（水）　10:00〜12:00　卒研打ち合わせ　（移動ロボットの周遊制御について、取り組んだことをPPTで報告する。）
　　　　　　　　　　　　　デバッグ効率を高めるためにBluetooth無線によるサーバ管理制御を説明します。

4/14（月）　13:00〜Discussion about the manuscript for ICCAS2014 with Ngom san.

4/11（金）　13:00〜14:30　　機器制御の講義が始まります。卒研に関係しているので毎週受講して知識を増やすこと。
　　　　　　この日、井上君は１０時から写真撮影がありますので、よろしくです。→　西澤君、ピンチヒッターありがとう

　　ガイダンスでもらったポートフォリオに記入して、〆切日までに提出すること。

4/9（水）　10:00〜11:00　研究室打ち合わせ　（移動ロボットの車輪制御について、取り組んだことを報告すること） すみません、日にちが間違ってました。4/9です。
　　　　　　　　　　　　次の課題（簡単な周遊行動のプログラムを作ってみよう！）の説明　　永冨君、林君は無断欠席ですので、他の3人に聞いて進めること！

　　卒研ノートと一行日誌は毎日丸テーブルの上に提出してください。各自にアドバイス、チェック印をしますので。
　　卒研ノート、一行日誌は、ペンを使って記入すること。

4/4（金）　10:00〜11:30　第１回研究室打ち合わせ　各自ノートを持参すること！

WindowXPの更新プログラムが公開されています。各自、研究室にある身の回りのXPをWindowsUpdateで更新してください。UpdateしたPCは必ず永田まで知らせてください。

Pro/ENGINEER 操作マニュアル

新卒業論文様式.zip　 　tex の使い方 　texのインストール方法
卒業研究一行日誌.xls　:->　就職活動は記入できません、卒業研究に取り組んだ時間や内容を記入のこと。各自、一行日誌、および研究ノートに記録を残してもらいます。
就職活動事前連絡票.doc　->　事前に提出 してから就職活動に参加してください。（ホワイトボー ドの月予定表にも書き込んでおいてください）

卒業研究の単位修得には、卒業研究一行日誌、卒業研究ノート、卒業研究の概要（ワードで作成）、卒業論文 （texで作成）、卒研発表用PPTの提出が必要になります。

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