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２０１２年度　永田研究室　 　Photo　Photo(2012/10/25)

研究室スケジュールと行事予定などは以下のとおりです。

2012年度実施予定のテーマです。こんなことができます。

a) 直交型ロボットと加工実験
b) ロボットの制御法の設計（MATLAB）
c) 移動ロボットと制御（オープンキャンパス用）
d) 産業用ロボットのためのCAMシステム
e) メカトロニクス実験システムの構築

Pro/ENGINEER 操作マニュアル

オープンキャンパス担当予定日：　3/24(土)、5/26(土)、7/29（日）、8/4（土）：　学科説明とミニ講義のみ（デモはありません）、9/8（土）
　　　　　　　　　　　　　　　　　みなさんのご協力、ありがとうございました。

Conference schedule（○：Presenter）
1) IEEE ISIE 2012（中国杭州市Hangzhou）5/28〜31　英語6ページ採択 ○永田　
2) ICHS2012(Dajeon Convention Center, Daejeon, Korea)8/16-18, Prof. Habib
3) SICE2012（秋田）8/20〜23　英語6ページ　○永田
4) FAN2012（沖縄）8/30〜31　日本語4ページ　○大塚 (GA関連)
5) ICPE2012(The 14th International Conference on Precision Engineering)、8-10 November 2012、○大塚
6) SCIS&ISIS2012（神戸）11/20〜24　英語6ページ　○永田　
7) RiTA2012(韓国光州広域市)　12/16-12/18 英語9ページ　○永田
8) SICE SI（福岡）12//18〜20日本語4ページ　○大塚 (複数の移動ロボット関連のテーマ)
9) AROB（韓国太田(デジュン？)）2013 1/30〜2/1　英語4ページ　○大塚(GA関連)
10) ICMA2013(Takamastu) 2013 8/4-7, Ngom(Simplified Engraving CNC Machine Software), Otsuka(Multi robots system)

就職活動事前連絡表は、使用済み用紙の裏を使ってください。（ホワイトボードの月予定表にも書き込んでおいてください）
就職活動連絡が出ていないものは、研究室で卒業研究や就職活動を行うなど、研究室を基点に活動してください。

3/30(土)　荒木君、あなただけ卒業論文が未提出ですので提出してください。

3/15（金）までに卒業論文のチェック（永田と大塚先生から）を受け提出すること。、なお各自のPCのデータはフォルダを整理し、CDを配布するのでCDで提出すること。
　　　　　一行日誌と卒研ノートのチェックを受け、卒研600時間のチェックを受けること。　->　以上が完了した学生は、卒研の終了と認めます。
　　　　　なお、卒業研究終了のOKをもらった学生は、机のまわりと部屋を適当に掃除してください。4月から後輩が使うことになります。

3/18(月)　本多君の卒業論文、CD提出を含む研究資料提出、全て完了しました。お疲れ様でした！

3/17（日）　謝恩会をありがとうございました。

3/15(金)　沖野君、今澤君、波多君の卒業論文、CD提出を含む研究資料提出、全て完了しました。お疲れ様でした！

3/8(金)　山西君の卒業論文、CD提出を含む研究資料提出、全て完了しました。お疲れ様でした！

3/6(水)　吉武君の修士論文、CD提出を含む研究資料提出、全て完了しました。お疲れ様でした！

2/25（月）,2/26（火） 卒業研究発表会！　みなさん、1年間の成果の発表お疲れ様でした。

2/14（木）　10:00-11:50　Weekly meeting with students （discussion about research progress）. Students are to present thier research progress using PPT. 　進捗報告

2/6（水）　10:00-11:50　Weekly meeting with students （discussion about research progress）. Students are to present thier research progress using PPT. 　進捗報告
4年生のみなさん：至急、打合せたPPT内に記載の最新の卒研テーマ名、学籍番号、氏名の3点を永田までメールで送ってください。提出しなければなりませんので。

2/4(月)　9Vの電池でAGB65が動作するようになったので、移動ロボット班は各自、曲げセンサを使ったアプリに取り組んでください。

1/30（水）　10:00-11:50　Weekly meeting with students （discussion about research progress）. Students are to present thier research progress using PPT. 　進捗報告

1/24（木）　10:00-11:50　Weekly meeting with students （discussion about research progress）. Students are to present thier research progress using PPT. 　進捗報告
　　　　　　　　　　　　　　　　本多君、今澤君、沖野君、波多君、山西君
1/17（木）　10:30-11:50　Weekly meeting with students （discussion about research progress）. Students are to present thier research progress using PPT. 　進捗報告

1/10（木）　10:00-11:50　Weekly meeting with students （discussion about research progress）. Students are to present thier research progress using PPT. 　進捗報告
　　　　　　　報告実績：本多、沖野、荒木
　　　　　　　AGB65-ADCのリダイレクト機能を使った通信プログラムについて.pdf　<-　さきほどの大塚先生からの説明分です。

1/9（水）　10:00〜11:00　吉武君の修士論文打合せ

12月25（火）　10:00〜　吉武君修士発表会の発表練習
　　　　　　　　　また、12日の発表で不十分な4年生は、この日に再度追加発表の機会を与える。

12月21（金）　　12日の発表内容を中心に、卒業研究要旨集用のA4原稿と、卒業論文（texで作成）にまとめたものを提出し、必ずチェックを受けること。
　　　　　　　　　11:00〜研究室写真撮影ですので、遅れないように。

12月12（水）　9:30〜第２回中間報告会（都合悪い学生は別の日に設定可です。） 本番の発表を意識したPPTを作成し、15分程度で発表すること。
　　　　　　　　　　　　なお、12/7（金）までに作成したPPTデータのチェックを受けること！　

4年生は全員内定獲得となりましたので、納得のいく卒業研究発表ができるように毎日研究室に来て努力・精進してください。

11/29(Thursday）　10:00-11:50　Weekly meeting with students （discussion about research progress）. Students are to present thier research progress using PPT. 　進捗報告

11/29(Thursday）　10:00-11:50　Weekly meeting with students （discussion about research progress）. Students are to present thier research progress using PPT. 　進捗報告

11月25日（日）　山口東京理科大学ホームカミングデイ
11月24日（土）　保証人懇談会

11/21（Wednesday）　10:00-11:50　Weekly meeting with students （discussion about research progress）. Students are to present thier research progress. 進捗報告

11/15(Thursday）　10:00-11:50　Weekly meeting with students （discussion about research progress）. Students are to present thier research progress. 進捗報告
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　Okino, Imazawa, Araki and Yamanichi
　　　　　　　　　　　　12:30−12:50 Campus clean campaign.

11/14（Wednesday）　10:00-11:50　Weekly meeting with students （discussion about research progress）. Students are to present thier research progress. 進捗報告

11/8（Thursday）　10:00-11:50　Weekly meeting with students （discussion about research progress）. Students are to present thier research progress. 進捗報告

10/31（Wed.）　10:00-11:50　Weekly meeting with students （discussion about research progress）. Students are to present thier research progress. 進捗報告

10/26（Friday） 10:30- 荒木(Araki)君

10/25（Thursday）　13:00-13:50　Weekly meeting with students （discussion about research progress）. Students are to present thier research progress. 進捗報告
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　Yoshitake, Okino, Honda.　　　 　　　　　　　　　　　　　　　　　

10/18（Thursday）　13:00-15:00　Weekly meeting with students （discussion about research progress）. Students are to present thier research progress. 進捗報告
　　　　　　　　　　　　15:30-17:30 Explanation of Windows programing with Visual C++ to Ngom san.

10/16（Tuesday） 14:00-16:00 Explanation of Windows programing with Visual C++ to Ngom san.

10/10（Wed.）　13:00-15:00　Weekly meeting with students （discussion about research progress）. Students are to present thier research progress. 進捗報告
　　　　　　　山西君、吉武君の進捗報告は、14:40〜行います。

10/5（Fri.) Mr. Okino successfully make a mobile robot to move based on a network-based control.

10/3（Wed.）　13:00-15:00　Weekly meeting with students （discussion about research progress）. Students are to present thier research progress. 進捗報告
　　　　　　　山西君の進捗報告は、14:40〜行います。Presenters were Mr. Okino, Mr. Honda.

9/29 (Saturday)　第３回 サイエンスフェスタin 佐賀 2012 (Science festa in Saga)　ロボットのデモ　（第３回 サイエンスフェスタin 佐賀 2012.doc）　Presenter: Imazawa, Okino, Otsuka and Nagata
　　　　　　　　　お疲れ様でした。

9/28（Fri.） 15:00-16:50 Explanation of Windows programing with Visual C++ to Ngom san.

9/27（Thursday）　13:00-15:00　Scheduled meeting with students （discussion about research progress）. Students are to present thier research progress. 進捗報告
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　Honda, Okino, Araki, Imazawa and Hada presented.

9/26 （Wed.） Meeting outside Univ. (Nagata)　

9/25（Tue.） 13:30-15:30 Explanation of Windows programing with Visual C++ to Ngom san.

9/21（Fri.） 15:00-17:00 Explanation of Windows programing with Visual C++ to Ngom san.

9/19（Wed.）　10:00-12:00　Scheduled meeting with students （discussion about research progress）、移動ロボット班はコンデンサ有無の場合のDCモータ駆動時の電圧特性を測定してください。

SICE SI 2011 講演論文　SICE SI(2011-10-15).pdf 「PSD センサ情報のみに基づく複数の移動ロボットの群遊行動」

9/11(火)　9:30〜　卒業研究の中間報告会　各自15分程度でPPTを用いて発表を行います。
　　　　　　　　　　発表の順番は、上のテーマ表に沿って、沖野君から山西君への順番です。
　　　　　　　　　　4年生は、中間報告書を卒論様式（tex）で作成して提出のこと（ページ数は問わないが6ページを超えないように）。
プレゼン内容とtexで作成する中間報告書には、必ず１．研究目的　２．研究内容　３．得られた成果　４．今後の展開　が含まれるようにすること。
また、第三者が読んでみても何が行われたのかがよく伝わるように、客観的な表現になるように注意し、図や表なども工夫すること！

9/10(月)　13:00〜本多君：サブサンプションアーキテクチャのプログラミング（移動ロボット内）

9/8（土）　10:30〜15:00　ミニオープンキャンパス、複数の移動ロボットのデモ、小型アームロボットデモ（吉武君）
　　　　　　重要：　デモの合間を見て、8台での周遊動作の動画を撮影しておくようにしてください。

9/7（金）　10:30〜12:00　ミニオープンキャンパス準備、電池の充電などをお願いします。
　　　　　　　移動ロボットテーマの4名は、今実験で使っている1台ともう一台で明日周遊デモできるように準備しておいてください。
　　　　　　　明日、合計8台での周遊行動のデモを撮影しておくためです。

8/28（Tue）　14:30〜 Meeting with Mr. Ngom.

8/27（月）　13:30〜15:30（予定）　研究打ち合わせ（永田、大塚）。本多君へ２台目の移動ロボットを渡しましたので、他3名も受け取ってください。

8/7（火）　16:30〜18:00　第205回コロキウム(出席した学生は実時間記録に2時間記入OKです。)　講師：岡山大学大学院自然科学研究科　産業創成工学専攻　知能機械システム講座　メカトロニクスシステム工学研究室　渡辺桂吾教授
　　　　　　講演テーマ「画像に基づく移動ロボットの制御」　Photo1 Photo2

8/6（月）　16:00〜17:00　第3ゼミ室での特別講義準備（資料印刷、椅子・机の配列、プロジェクター設置など）　永田、大塚、吉武
　　　　　　C#でマルチメディアタイマー割り込み（1ms）を使ったソフトの雛形を作りましたので、これに切り替えて行ってください。
　　　　　　ただし、この中では表示処理はコールしないでください。表示は従来の標準タイマー割り込み（雛形では100msにしている）で行うように。
　　　　　　吉武君へ：　VE026Aを使ってダイレクト教示の実験を行い、ダイレクト教示のことは修士論文の中の従来法のところで説明してください。

8/4（土）〜夏休みですので、各自中間発表に向けて進めてください。なお、8/10〜8/19以外は研究室の使用は可能です。
　　　　　　　特に、各自で自分のノートパソコンにtexをインストールし、夏休み中も自宅で卒論書きなどができるように準備しましょう。
　　　　　　　8/7夕方のコロキウムは移動ロボットのテーマですので聴講してください。

8/1（水）　研究室ゼミ（15：00〜16：30）　PPTによる研究進捗報告（全員）、時間は未定ですが、波多君、山西君にDHパラメータ、MATLABを説明します。

7/31（月）　就職活動調査票の提出〆切(研究ノートに挟んで提出ください)

7/29（日）　オープンキャンパス：　この日は研究室で、移動ロボット（担当：荒木君、本多君、沖野君、今澤君）、アーム型ロボットRV1Aとアーム型ロボットVE026A（担当：吉武君）、サーボモータ（担当：波多君、山西君）のデモと説明を行ってもらいます。
　　　　　　移動ロボット班の学生は事前に電池充電を済ませておいてください。　みなさん、プレゼンお疲れ様でした。

7/27（金）　15:00〜16:00　オープンキャンパス準備（研究室掃除、デモ準備と動作チェック、電池充電チェックなど）

7/25（水）　研究室ゼミ（14：40〜16：10）　PPTによる研究進捗報告（全員）

7/23（月）　10:00〜11:00　人材支援センター（未内定者のみが対象）、11:15〜12:15　卒論作成ソフトtexの説明を行います（説明担当：永田、大塚）
　　　　　　　　　研究室でのtexユーザは、永田、大塚先生、吉武君ですので疑問点は尋ねて、一人前のtexユーザになってください。

7/18（水）　研究室ゼミ（15：00〜16：30）　PPTによる研究進捗報告（全員）

7/11（水）　研究室ゼミ（15：00〜16：00）　進捗報告：吉武君、荒木君、山西君（PPTによる研究進捗報告）

7/9（月）　研究室ゼミ（10：30〜12：10）　進捗報告：大塚さん、吉武君（PPTによる研究進捗報告）　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　サーボモータあるいは移動ロボットの実験課題の進捗報告：4年生各自のPPTによる研究進捗報告

7/2（月）　研究室ゼミ（10：30〜12：10）　進捗報告：大塚さん、吉武君（PPTによる研究進捗報告）　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　サーボモータあるいは移動ロボットの実験課題の進捗報告：4年生各自のPPTによる研究進捗報告

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　実験課題4（4年生サーボモータ班）：　サーボモータ3個使った脚部の製作

6/27（水）　13:30〜15:00　吉武君のプログラム開発（NCデータに基づく制御）アドバイス

6/25（月）　研究室ゼミ（10：30〜12：10）　進捗報告：大塚さん（PPTによる報告）　-> 質問受付ます。　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　サーボモータあるいは移動ロボットの実験課題の進捗報告：4年生各自のPPTによる報告 -> 質問受付ます。
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　実験課題6（4年生移動ロボット班）：　移動ロボットで得られる6個のPSDセンサの値をサーバ側へ送信し、サーバ側ダイアログで受信＆表示せよ。ただし、タイマーを使ってリアルタイムで行うこと。
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　移動ロボットとサーバPCとの通信方法（送受信時のデータフォーマット）
　
6/21（木）　11：00〜12：00　吉武君　HISS、SICE SI打ち合わせ、プログラミングアドバイス

6/18（月）　研究室ゼミ（10：30〜12：00）　進捗報告：大塚さん、吉武君（PPTによる報告）　-> 質問受付ます。　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　サーボモータあるいは移動ロボットの実験課題の進捗報告：4年生各自のPPTによる報告 -> 質問受付ます。

　　　　　　移動ロボット班の学生は、サーバーとの通信ソフトを作成する場合、この雛形を使ってください。　サーバ側通信ソフトの雛形（comm1.zip）

6/15（金）　大塚先生のデータ解析に基づき、今澤君が曲げセンサの値の変化により、移動ロボットの車輪を動かすソフトをうまく作成できたそうですのでたずねてください。
　　　　　　ＡＧＢ６５−ＡＤＣを用いたセンサ値の受信処理についての注意事項　->　How to receive from AGB65-ADC.ppt

6/14（木）　　研究室ゼミ（13：00〜14：00）　沖野君、荒木君　進捗報告（PPTによる報告 -> 質問受付ます。）

6/12（火）　　研究室ゼミ（10：30〜12：10）　今澤君　進捗報告（PPTによる報告 -> 質問受付ます。）

6/11（月）　この日の10時過ぎに、諏訪東京理科大学より研究室の見学に来られますので、10時には研究室に来ておいてください。簡単にお掃除しておいてください。
　　　　　　　研究室ゼミ（10：30〜12：10）　進捗報告：大塚さん、吉武君（PPTによる報告）　-> 質問受付ます。　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　サーボモータあるいは移動ロボットの実験課題の進捗報告：4年生各自のPPTによる報告 -> 質問受付ます。
　　　　　　　13:00〜14:30　吉武君のプログラム開発アドバイス

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　実験課題3（4年生サーボモータ班）：　AGB65-RSC2を使った二つのサーボモータの同時制御と、足作成のための接続方法の検討

6/4（月）　研究室ゼミ（13：00〜14：30）　進捗報告：大塚さん、吉武君（PPTを使用すること）　-> 質問受付ます。　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　サーボモータあるいは移動ロボットの実験課題の進捗報告：4年生各自の報告（PPTを使用すること） -> 必ず質問すること。

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　実験課題2（4年生サーボモータ班）：　AGB65-RSC2への指令値とサーボモータの回転角度との関係把握。サンプルを参考にし、ダイアログを作成していくこと。

5/26(土)　10:30〜15:00　ミニオープンキャンパス、複数の移動ロボットのデモ。　参加学生：荒木君、沖野君、本多君、波多君

5/25（金）　研究室ゼミ（15：00〜16：30）　進捗報告：大塚さん、吉武君（PPTを使用すること）　-> 質問受付ます。　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　サーボモータあるいは移動ロボットの実験課題の進捗報告：4年生各自の報告（PPTを使用すること） -> 必ず質問すること。
　　　　　　　16:30〜17:00　明日のオープンキャンパスの準備と確認作業

5/24（木）　４年生の移動ロボット班は、オープンキャンパスで使用する新しい柵？で周遊できることを確認しておいてください。それと電池の充電です。

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　実験課題5（4年生移動ロボット班）：　AGB65-ADCへのBluetooth無線機取り付けとサーバPCとの基本通信の確認（例えば、移動ロボットから文字列123を送信し、サーバ側通信ソフトで表示せよ。）　通信ソフトは配線、タイミングなど、データが送受信できるようになるまで気を使うことが多いですので、遠慮なく質問どうぞ！

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　実験課題1（4年生サーボモータ班）：　AGB65-RSC2への電源取り付け、サーボモータ取り付けとPCからの基本制御（シリアル通信）
5/22（火）　　　　　　　　　　　　　　　　　　　波多君：動作確認、お疲れ様です。S03T/2BBを4個送ってもらえるそうです。

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　実験課題4（4年生移動ロボット班）：　移動ロボットに取り付けた曲げセンサからの信号を、ダウンロードするときに使っているケーブルを使ってPC側に送信し、値をモニター上に表示させてください。
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　曲げセンサの値の変化により、移動ロボットの車輪を動かすソフトを作ってください。

5/21（月）　研究室ゼミ（10：30〜12：10）　進捗報告：大塚さん、吉武君（PPTの使用を奨励）　-> 質問受付ます。　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　サーボモータあるいは移動ロボットの実験課題の進捗報告：4年生各自の報告（PPTの使用を奨励） -> 質問受付ます。
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　移動ロボット　->　PCサーバ、PCサーバ　->　移動ロボット　Bluetooth通信時のデータフォーマットについて　->by 永田

5/17（木）　吉武君：model-1の動画及び静止画、良好にとれました。引き続き、model-0の動画と、model-2の動画及び静止画の作成をしてください。

5/15（火）　　　　　　　　　　　　　　　　　　　机の上に就活状況調査をおいていますので、5/28までに提出してください。

5/14（月）　研究室ゼミ（10：30〜12：10）　進捗報告：大塚さん、吉武君　-> 質問受付ます。　無断欠席者：荒木、山西　->　出席すること！でないとどんどん遅れます。
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　サーボモータあるいは移動ロボットの実験課題の進捗報告：4年生全員 -> 質問受付ます。
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　サーボモータバッテリの接続方法の検討 -> by　永田、波多　　今日、バッテリと基板との接続コネクタなどを注文しました。
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　AGB65-ADCと曲げセンサの具体的な接続方法について検討　-> by　永田
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　Visual Studio C++ よるサーバ側ダイアログアプリケーションについては、Bluetoothサーバ無線機の設定などを確認後に説明します。 -> 大塚、永田
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　電池にコネクタを付けるとき、直流電源を使用するときは、ショートさせないように注意してください。危険です。

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　実験課題3（4年生移動ロボット班）：　実験課題2をOKもらった学生は、テスターを使って曲げセンタの抵抗値を計測してください。特別な回路は必要なく、テスターを当てるだけで測定できます。曲げると抵抗値が変化する？と思います。　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　http://www.robotsfx.com/robot/robohow/RoboHow48/RoboHow48.html に説明があります。

5/10（木）　実験課題2（4年生）では、"AGB65-ADCに接続したアナログセンサのからの信号（ディジタル値）を移動ロボットのマイコンに入力できているか?"をチェックする方法として、ダウンロードするときに使っているケーブルを使って入力信号（ディジタル値）をPCモニタに表示させる方法があったと思いますので、大塚さんに尋ねてください。

5/9（水）　研究室ゼミ（13：00〜14：30）　進捗報告：大塚さん、吉武君　-> 質問受付
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　サーボモータあるいは移動ロボットの実験課題の進捗報告：4年生全員 -> 質問受付
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　移動ロボットのネットワークベースト制御、動的サンプリング時間の測定方法の説明　-> by 永田　PPT参考資料　　移動ロボットとAGB65-ADCとの接続方法
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　山西君：サーボモータと制御基板などを渡しました。　必要なパーツなどがあれば申し出てください。

5/7（月）　午後　質問随時受け付けます。

5/2（水）　研究室ゼミ（13：00〜14：30）　進捗報告：大塚さん、吉武君　-> 質問受付
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　移動ロボット実験課題の進捗報告：4年生全員 -> 質問受付
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　オペアンプを用いたアナログセンサ出力の増幅方法 -> by 永田　PPT参考資料
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　AGB65-ADCと移動ロボットとの接続方法、AGB65-ADCとアナログセンサとの接続方法、およびサンプルプログラムは大塚先生に質問してください。まずは、セルフチェック用の4バイト（[255][ID(120-127)][長(1)][254]）をAGB65-ADCに送ることができれば、LEDが3回点滅するはずですので、送信がうまくいったことが確認できると思います。このとき、AGB65-ADCには6.5V程度の電源が必要ですので、9Vの電池か直流電源を使って供給してください。

4/27（金）　就職活動調査票の締切日ですので提出を忘れずに。　（未提出者は各自で人材支援室へ提出に行くこと）

4/26（木）　第３回　英文例題８の和訳に取り組むこと（ノートで和訳を提出のこと）。　サーボモータとVisual Studio 2005 C#のプログラム方法の説明　->　波多君、本多君

4/25（水）　13:00〜13:10　古いコピー機とホワイトボードを１階へ搬出しますので、就職活動、講義ない学生は手伝ってください。台車とエレベータを使います。

4/24（火）　HISS2010で山城君が発表した原稿（HISS12th_Yamashiro(2010-9-30).pdf）です。4年生は各自印刷して読んでおくこと。
　　　　　波多君：サーボモータと制御基板が届きました。説明しますので、申し出てください。

4/23（月）　研究室ゼミ（10：00〜12：10）　4年生、院生　10時に集合のこと。
　　　　　　　　　　　　　　　進捗報告：大塚さん（重みを変えたときのベストゲインで得られる応答の、位置誤差と速度誤差をグラフで見せてください。波形がわかる程度のPPTでOKです。また、目標軌道となるSin曲線を見せてください）、
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　吉武君（Pro/Eを使って作成した曲面モデル、CLデータをみせてください。その後、RV1Aで軌道追従制御させてみてください）
　　　　　　　　　　　　　　　4年生ゼミ　�@センサーを増設するためのAD変換モジュール（AGB65）の説明　-> by 永田　PPT参考資料　参考URL　http://www.robotsfx.com/robot/AGB65_ADC.html
　　　　　　　　　　　　　　　　　　�AAGB65に接続したアナログセンサ（例えばPSDセンサ）から情報を得るためのプログラミング方法（PSDセンサの場合）　-> by 大塚先生

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　実験課題2（4年生移動ロボット班）：　実験課題１をOKもらった学生は、AGB65-ADCに何かアナログセンサを接続し、センサの値をもとに何か動作させてください。アナログセンサはいろいろあるので大塚先生か永田まで問い合わせてください。
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　実験課題１（吉武君）：　NCデータに基づきロボットアーム先端を動作させるプログラムについて、まずは、どこをどのように変更すれば機能を実現できるのかについて設計方法を示してしてください。

　　　　　サーボモータなど注文しました：RCサーボコントローラ　AGB65-RSC2　１個、RCサーボ　GWS Micro2BB/MG　2個、RCサーボ　GWS S03T2BB/JR　3個、曲げセンサーAS-BEND　3個

4/20（金）　DCモータ２０個到着しました。移動ロボットのモータが故障した場合は交換してください。

4/17（火）　DCモータを二箱（20個）注文しました、第2回　英文例題７の和訳に取り組むこと（ノートで和訳を提出のこと）。

4/16（月） 10：30〜12：00　4年生ゼミ　�@6個のPSD距離センサを搭載した3車輪型移動ロボットのプログラムとダウンロード方法の説明　->　by 大塚先生
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　�A3車輪型移動ロボットの運動学、PWM制御によるDCモータの速度制御法 -> by 永田 　PPT参考資料　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　�B移動ロボットの故障したDCモータの交換方法説明（ハンダ付けがあります）　->　by 大塚先生

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　実験課題１（4年生移動ロボット班）：　車輪を正回転、逆回転できるようになったら、PSDセンサの値をもとに、簡単な追従や回避のプログラムにトライしてみてください。移動ロボットはホース柵内にあるものを使ってよいです。
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　メンバー間で相談してもプログラムの方法がわからないなど、疑問点は何でも質問すること -> 大塚先生、永田。

4/13（金）　第１回　英文例題6は、工業英語 (朝日実務英語シリーズ) 篠田 義明　著　にありますので、それを参考に自分の和訳を確認してください。図書館にあるかも。

吉武君：　CADの３Dモデリング　->　CLデータ作成に取り組んでください。まずは、簡単な円弧で作った曲面でしょうか。
　　　　　　http://www.page.sannet.ne.jp/gah01300/proe/manual/knowhow/surface.html　意匠曲面（なめらかなサーフェス）の作り方など、いろいろ公開されているかもしれません。

帰宅時は、液晶モニタの電源もOFFして帰りましょう。

4/9（月） 10：30〜11：30　4年生、院生：研究室ガイダンスを行います。これからときどき、基本的な技術英文を配布しますので、日本語訳に取り組み、卒研ノートで提出のこと。
　　　　　　　　　　　　　第１回　英文例題6の指示（ノートで和訳を提出のこと）
　　　　　　　　　　　　　　　　卒研で使用予定のセンサ類は、http://www.robotsfx.com/main/robotop.htm　を参照のこと。RCサーボモータもあります。

4/7（土） 13：00〜14：30　新入生懇親会 　永田、大塚先生、荒木君、本多君　参加予定

4/5(木)　大塚先生：重力方向への変位を持つ分解加速度制御法のための目標軌道（Sin曲線など）を事前に生成し、まずは従来GAを使ってゲイン探索を試みてください。Sin曲線の周期と振幅はそれぞれ、2s、5cmとしましょうか。
　　　　　シミュレーション結果の進捗状況はゼミのときに報告してください。

3/27（火）〜4/8（日）　山口県立山口博物館「開館100周年記念イベント」　群れを作って動き回る移動ロボットの展示

3/29(木)　14:00〜IJMMS原稿打ち合わせ（大塚先生）

3/24(土)　10:00〜14:30　ミニオープンキャンパスの担当、複数の移動ロボットのデモを行います。担当：永田、大塚先生、吉武君、荒木君、本多君　ありがとうございました。

3/23(金)　13:00〜14:00　明日のミニオープンキャンパス準備

新卒業論文様式.zip　 　texの使い方
卒業研究一行日誌.xls　:->　就職活動は記入できません、卒業研究に取り組んだ時間や内容を記入のこと。各自、一行日誌、および研究ノートに記録を残してもらいます。
就職活動事前連絡票.doc　->　事前に提出してから就職活動に参加してください。（ホワイトボードの月予定表にも書き込んでおいてください）
資料：研究報告1.pdf，研究報告4.pdf　各自印刷して読んでみてください。産業用ロボットベースの磨きシステムの例です。

2006 2007 2008　2009　2010 　2011

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