２０２０年度前期 自動制御（機械工学科３年生） 担当者：永田（ nagata@rs.socu.ac.jp ）、越智（ochi@rs.socu.ac.jp）
■質問は随時受け付けてますのでお気軽にどうぞ ・・・
採点方法は次のとおりです。59点以下は不合格となります。
後期定期試験100点満点
◆9/2の定期試験時に全14回分の演習問題の解答レポートを回収します。ホチキスでとじて提出してください。学籍番号と名前を忘れずに・・・
講義の進捗にあわせて下記のリンク先に演習問題の内容と解答のヒントをUp（データはPDF、ワード、あるいはJPG画像です）します。なお、講義後一週間経過後にはリンクが消滅しますので、講義の進捗に応じてきちんとダウンロードして勉強してください。⇒ 9/2に最後に提出してもらいます。
学習サポート教室でも質問を受け付けていますので来てください。
第１回 7/8 自動制御とは 水位制御を例にした人間と機械との比較, 演習問題1.doc 解答例 先輩の研究紹介 ：インピーダンス制御、シリアルリンクモジュール
第２回 7/8 制御に必要な数学の基礎 三角関数、ラプラス変換 演習問題2.doc 解答例 ラプラス変換の定義 先輩の研究紹介 ：3DプリンタのSTLデータで動くデスクトップ工作機械
第３回 7/15 伝達関数 比例要素、一次遅れ要素、二次遅れ要素 演習問題3.doc 解答例 追加問題の解答例
第４回 7/15 ブロック線図 ブロック線図の描き方と等価変換 演習問題4.doc 解答例 教科書の例題4.1の解答例
第５回 7/22 時間応答Ⅰ 比例要素、積分要素、微分要素、一次遅れ系の応答 演習問題5.doc 問題１の解答例 問題2の解答例
第６回 7/22 時間応答Ⅱ むだ時間要素、二次遅れ系の応答、ステップ応答のパラメータ 演習問題6.doc 解答例 演習問題6-2 解答例
第７回 7/29 周波数応答Ⅰ 周波数伝達関数、ベクトル軌跡、ボード線図 演習問題7.doc 解答例（手書きですが、ゲイン線図と位相線図です） ◆エクセルを用いたグラフ作成◆
第８回 7/29 周波数応答Ⅱ 各要素のベクトル軌跡とボード線図、ニコルス線図 演習問題8.doc 式の導出例(式の導出部分のみ説明しています。説明は教科書を読んで下記のように自分で作成すること)
ニコルス線図：式の導出例のように「開ループ周波数特性」と「閉ループ周波数特性」との関係をあらかじめ求め、図にしたもの。「開ループ周波数特性」から「閉ループ周波数特性」を求めることができる。
第９回 8/5 制安定判別法 フルビッツ、ラウス、ナイキスト、ボード線図による安定判別法 演習問題9.doc 解答例 解答例 演習問題9-2.doc 解答例1 解答例2
第１０回 8/5 自動制御システムの設計 安定性、定常偏差、速応性について 演習問題10.doc 解答例 演習問題12.doc 解答例
第１１回 8/19 制御系の設計Ⅰ プロセス制御、サーボ機構の設計 演習問題11.doc 解答例 演習問題 解答例 定期試験対策を行います。
第１２回 8/19 制御技術の現在と未来Ⅰ シーケンス制御、非線形制御、ディジタル制御 演習問題13.doc 解答は教科書などから各自調べること。 木工用ロボットサンダーで使用されている倣い制御の紹介 定期試験対策を行います。
第１３回 8/26 越智先生の講義 シミュレーションについての紹介です。
いくつかの事例（マスバネダンパ・自動車・２リンクロボット）のシミュレーションについてMATLABﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑをベースに紹介します。現代制御・非線形システムについても説明します。
第１４回 8/26 制御技術の現在と未来Ⅱ 現代制御理論 演習問題14.doc 解答例 演習問題14-2.doc 解答例 解答例 定期試験対策を行います。
加工ロボットアプリケーションと、3Dプリンター利用技術の紹介 加工ロボット（2018-7-11）.pptx を使用
Scilabの紹介（１）： 各自ノートPCに事前にインストールして持って来ること。演習プログラム例
http://www.scilab.org/download/5.5.2
http://www.scilab.org/download/latest ⇒ 最新版
第１５回 9/2 授業アンケート と 定期試験 を行います。
出題ポイント：◇ラプラス変換、ラプラス逆変換の役割、◇一次遅れ系の単位ステップ応答と単位インパルス応答を求める問題、◇FB制御系の特性根を求めて安定性を調べる問題、◇一巡伝達関数から特性方程式を求め、安定条件を求める問題、◇電気回路系の伝達関数を求める問題など 定期試験前に全１４回分の演習問題の解答レポートを回収します。ホチキスでとじておいてください、試験中に教員が回収します。
第１６回 定期試験の解答説明後、後期の「ロボット工学」、「電気電子工学通論２」の紹介 -> ロボット工学、機械学習、機械情報システム、AI関連技術、ソフトウェア開発などにも興味のある場合は受講してください。
